基于拟合模态法的大范围运动柔性曲线梁动力学建模方法研究-宇航学报.pdfVIP

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! # $%’! (%’# 年 月 !))# * +%,-./ %0 123-%./,3452 6/7 !))# !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 基于拟合模态法的大范围运动柔性曲线梁动力学 建模方法研究 : : ! : 何柏岩 ，王树新 ，金国光 ，王 辉 （ 天津大学机械工程学院，天津 ； 北京航空航天大学机器人研究所，北京 ） : #)))=! ! :)))# 摘 要：大范围运动柔性曲线梁的动力学建模主要采用有限元法，这是由于很难得到曲线梁模态的解析模态 表达式，求解的复杂程度随着单元的增加而增加。本文提出一种拟合模态法进行动力学建模，把大型有限元分析 软件计算得出的模态拟合成为多项式的形式，得到曲线梁模态的近似解析表达式，从而大大简化了建模与计算的 过程。以某型号卫星抛物面天线为例，验证了方法的可行性与准确型。 关键词：柔性体；动力学；1(?@?；模态 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） AB::# 1 :)))8:#! !))# )#8)!=#8)* 如图 所示， 为在惯性系 （ J # # # ）中 : ! ! : : ! # ! 引言 做大范围运动的柔性曲线梁，（ % % ）为固连 $ J % : ! # 考虑作大范围运动（直线型）杆类柔性变形之动 于 上的体坐标系。设 ， ， 分别为与坐标轴 ! ! : !! !# 力学建模及动力学分析，国内外的学者已做了很多 ， ， 平行的单位向量。 %: %! %# 工作。针对机械臂、机器人、机构学等领域已取得了 较好的应用效果。在建模方法上，则分别采用了 ［ ］ 法、 法、 法 : I # ；从对杆类 (CD3%. E ;,C- F/G-/.GC H/.C 物理模型的离散化的方法上看，可采用假设模态法、 ［］ 有限元法 和有限段法。在工程实际中，还有一些 作大范围运动的曲线梁类构件，在一定条件下必须 要考虑其柔性变形（中继卫星抛物线型天线的展开 图 做大范围运动的空间柔性曲线梁