一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析-包装工程.PDFVIP

第37 卷 第 17 期 包 装 工 程 2016 年9 月 PACKAGING ENGINEERING ·157 · 一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析 池腾腾，王南，周莎莎，刘庆阳 （河北工程大学，邯郸 056038 ） 摘要：目的 运用螺旋理论在 Matlab 平台上对一种封装并联机构 2-RPU/SPR ，以及因其运动副摆放 位置不同衍生出的 3 种两转一移并联机构 2-UPR/SPR ，2-UPR/RPS 和 2-RPU/RPS 的静力学特性进 行分析，并比较它们的优劣性。方法 文中采用螺旋理论法对 4 种并联机构建立静力学数学模型， 进而运用 Matlab 编程软件建立 4 个机构的程序模型，在 Matlab 中分 2 种情况对 4 个机构进行静力 学分析。结果 机构 2-RPU/SPR 的驱动力与其他 3 个机构相比相对较小；机构 2-RPU/SPR 的等效 约束力和驱动力与其他 3 个机构相比变化波动较小。在动平台输出相同的情况下，机构 2-RPU/SPR 易于控制与驱动，灵活性高于其他 3 个机构；在动平台位姿相同的情况下，机构 2-RPU/SPR 抗外 界干扰的能力优于其他 3 个机构。结论 并联机构 2-RPU/SPR 比另外 3 个并联机构更好，在高精度 包装工程中更具有实际应用前景。 关键词：并联机构；螺旋理论；静力学；Matlab 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-3563(2016)17-0157-05 Statics Analysis of A Parallel Mechanism with Different Placement Positions CHI Teng-teng, WANG Nan, ZHOU Sha-sha, LIU Qing-yang (Hebei University of Engineering, Handan 056038, China) ABSTRACT: It aims to analyze the statics characteristics of packaging parallel mechanism 2-RPU/SPR and other three kinds of 2R1T parallel mechanisms 2-UPR/SPR, 2-UPR/RPS and 2-RPU/RPS derived from its different placement posi- tions of motion pair based on Matlab and make comparison among them. Mathematical model of statics was created by screw theory method for the four parallel mechanisms; and then programming models were established by Matlab soft- ware. Statics characteristics were analyzed for the four mechanisms by Matlab in two circumstances. The driving force of 2-RPU/SPR was relatively small compared with other three mechanisms; the equivalent force and driving force of 2-RPU/SPR changed less than the other three mechanisms. Under the same output of mobile pla