三种运动学方程的同构关系布.PDFVIP

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2017-12-30 发布于天津
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三种运动学方程的同构关系布.PDF

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第卷第期力学学报 , · 年月 , 三种运动学方程的同构关系王庆贵北方交通大学文通四元矩 , 四元学 , 提要本过对数阵求导的方法首先推得数参数的运动方程再依据几种参一数间的同构关系 , 即很方便地直接得到了方向余弦和凯里克莱茵参数的运动学方程所得的 , 这三种方程在数学形式上也是完全一致的此外本文给出一个简单的定理概括了凯里一克莱茵参数与四元数参数的同构关系同 , 四 , 关镇词构元数运动学方程四元教参数运动学方程 , , 设单位四元数使不变矢量旋转为矢量则有 , 一歹其中卢为户的共摄四元数二矢量坐标间的关系亦可用四元数矩阵来表示 , , 一、