具有非线性外部系统的输出调节及其在飞行器姿态控制中的应用Output regulation with nonlinear external system and its application in attitude control of aircraft.pdf

博博博士士士学学学位位位论论论文文文 具有非线性外部系统的输出调节及其在飞 行器姿态控制中的应用 OUTPUT REGULATION WITH NONLINEAR EXOSYSTEM AND ITS APPLICATION TO ATTITUDE CONTROL OF SPACECRAFT 张张张戌戌戌希希希 哈哈哈尔尔尔滨滨滨工工工业业业大大大学学学 2012 年年年6 月月月 国内图书分类号：TP273 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开 工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文 具有非线性外部系统的输出调节及其在飞 行器姿态控制中的应用 博士研究生：张戌希 导 师：程代展教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：控制科学与工程 所 在 单 位：航天学院 答 辩 日 期：2012 年6 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: TP273 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering OUTPUT REGULATION WITH NONLINEAR EXOSYSTEM AND ITS APPLICATION TO ATTITUDE CONTROL OF SPACECRAFT Candidate: Zhang Xuxi Supervisor: Prof. Cheng Daizhan Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: School of Astronautics Date of Defence: June, 2012 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 输出调节问题是控制理论及其应用中的核心问题之一，它的研究目标是设 计反馈控制器使所得到的闭环系统是稳定的，并且能够渐近跟踪期望的轨迹和 抑制干扰。这就使得系统的稳定、跟踪给定的参考信号和抑制干扰成为输出调 节问题的特例。飞行器的姿态控制常常涉及到姿态稳定、姿态跟踪和抑制外部 干扰等一系列问题，而输出调节理论恰好可以解决这些问题。于是，进一步发 展和推广非线性系统的输出调节理论，并且将新理论应用到飞行器的姿态控制 和干扰抑制问题中，具有重要的理论意义和实际应用价值。由于描述飞行器的 动力学方程是非线性强耦合的，在设计飞行器的姿态控制和干扰抑制控制器时 就需要考虑到非线性因素的影响。现有的关于非线性系统输出调节理论的研究 大都要求外部系统是线性的，这个条件在一定程度上限制了输出调节理论的发 展及