第9章+++++刚体的平面运动(jztec).pptVIP

邮箱：qzhou@ 课件下载： /pick.aspx?code=工程力学A2 每周一上课前将上周作业交到讲台(注意：作业迟交将影响平时成绩) 第九章　刚体的平面运动 2. 定义 ? 例题 O p C vC P C vC O’ ψ ω α r A y x 解： I 点的运动求Vc, ac 1.位置： 运动方程： ----纯滚动(只滚不滑)条件 2.速度 3.加速度 方向如图 aC ? 例题 基点C （画速度矢图） 1.研究对象：轮C 3 .应用理论：基点法 2 .运动分析：平面运动 方向 大小 ? AC A C vC O’ ψ ω α r P II ? r·ω r·ω vAC vC vA AP’ ? 例题 基点C （画速度矢图） 解： 1.研究对象：轮C 3 .应用理论：基点法 2 .运动分析：平面运动 方向 大小 ? A C vC O’ ψ ω α r P’ II ? r·ω r·ω vAC vC vC vPC vA ? 例题 P D C x y vA A vC ω ? 瞬时速度中心及其应用 3.速度瞬心法 1) 瞬时速度中心－ － A vA vA t瞬时平面图形上绝对速度等于零的一点P. v P ＝0。 1、瞬时性－不同瞬时，不同速度瞬心； 2、唯一性－某瞬时只有一个速度瞬心； 3、瞬时转动特性－平面图形的运动都可视为绕 速度瞬心作瞬时转动. 2)速度瞬心的特点 a P ＝ 0。 ? 作 AB VA 截 B ω VPA P 3)速度瞬心 ( P点 )的确定 A vA B vB 90o 90o P 已知A、B两点的速度 矢量的方向,互不平行 平面图形沿固定表 面作无滑动的纯滚动 瞬心: 垂线交点P P A B O x vO 瞬心: 接触点P A B P vA vB 90o 90o 已知A、B两点的速度 方向平行,且垂直于AB连线。 瞬心: 矢端连线与AB交点P 已知A、B两点的速度 方向反向平行,垂直于AB。 A B vA vB 90o 90o P 瞬心: 矢端连线与AB交点P A B 已知A、B两点的速度 方向平行,都不垂直AB。 vA vB 90o 90o 瞬心: 无穷远处 P 速度投影定理: 瞬时平动： 速度相同，加速度不同 ? 例题 杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度u沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 A B ψ u O 运 动 演 示 ? 例题 ? 例题 基点A（画速度矢图） 1.研究对象： AB杆 3 .应用理论：基点法 2 .运动分析：平面运动 方向 大小 u ? ? AB OB 所以 ( 逆时针 ) A B ψ u O vA =u vB vBA ωAB 解： ? 例题 （画两点速度矢),瞬心P 解： 1.研究对象： AB杆 3 .应用理论：速度瞬心法 2 .运动分析：平面运动 ( 逆时针 ) A B ψ u O vB ωAB P ωAB 例 题 3 ? 例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置φ = ωt时，求滑块B的速度。 B ω A ψ O x y ? 刚体的平面运动 * 总成绩 = 平时 + 期末考试 100% = 30% + 70% 平时成绩由出勤率和作业决定 期末考试统一命题！ 第九章　 刚体的平面运动 ? 基本特征 ? 平面图形上各点的速度 ? 平面图形上各点的加速度 ? 动画 1.工程实例 一、基本特征 ? 动画 1.工程实例 刚体的平面运动 —— 刚体上任一点到某一固定平面的距离保持不变。 ? 动画 刚体平面运动简化 3. 简化 平面图形在其自身平面的运动 平面图形上各点代表一直线（垂直图面）的运动； 整个平面图形的运动代表刚体的平面运动。 3. 简化 平面图形在其自身平面的运动 平面图形上各点代表一直线（垂直图面）的运动； 整个平面图形的运动代表刚体的平面运动。 ? 动画 刚体平面运动分解 ? 动画 刚体平面运动分解 ? 动画 刚体平面运动分解 ? 动画 刚体平面运动分解 ? 动画 刚体平面运动分解 4. 分解 平面运动（绝对运动） 平移(牵连运动) 转动(相对运动) 基点 5. 运动方程 随基点平移 绕基点转动 ? 动画 运动分解与基点任选的关系 ? 动画 运动分解与基点任选的关系 6 .运动分解与基点任选的关系 ?任选基点 在基点上建立平移系(特殊的动系)－只发生平移; ?