基于参数驱动机制的服务机器人任务自动组合方法.pdfVIP

高技术通讯2014年第24卷第2期：157—164 doi：10．3772／j．issn．1002JD470．2014．02．008 基于参数驱动机制的服务机器人任务自动组合方法① 路飞②李健 田国会刘志勇 宋沐民 (山东大学控制科学与工程学院济南250061) 摘要进行了动态环境下服务机器人如何根据环境信息的变化来提供主动、智能式组 合服务的研究。在智能空间技术的支持下，利用智能空间中各个智能传感设备所提供的 参数信息及环境上下文感知，建立了基于参数驱动的服务机器人任务自动组合框架，构造 了实现服务机器人的任务规划流程快速服务组合(Fsc)算法，使机器人具备根据场景来 自动实现任务组合、分配的能力，提高机器人服务的智能性和服务质量。从系统基本性 能、算法的快速性以及在突发事件发生时算法的响应速度三个角度对F’Sc算法进行仿 真、测试比较，仿真结果验证了该方法的可行性、有效性和可实现性。 关键字智能空间，环境上下文感知，参数驱动，服务自动组合框架，服务质量 息交互，机器人服务的智能性和服务质量可得到提 O 引言 高。本研究以山东大学服务机器人实验室为背景， 建立了面向服务机器人的智能空间模型【8J，利用智 随着计算机、通信技术的发展，服务机器人已逐 能空间中各个智能传感设备所提供的参数信息及环 渐走人家庭、办公室等场所，在助老助残等方面发挥 境上下文感知，建立了基于参数驱动的服务机器人 senr— 重要作用。受机器人感知环境信息的约束，传统意 任务自动组合框架，构造了快速服务组合(‰t 义下，服务机器人的主要任务是按照人的指令逐个 ice 完成各项任务，而没有考虑任务完成的质量以及对 务规划流程，并设计了代价最小公式一1来实现最优 环境变化的响应等约束条件。随着机器人技术的发 服务集的选取，使机器人具备根据场景来自动实现 展以及机器人越来越多地应用于家庭等动态环境 任务组合、分配的能力，提高机器人服务的智能性和 中，人们对服务机器人的任务提出了更高要求，希望 服务质量。实验室仿真已验证了该方法的可行性和 服务机器人能够根据环境的变化来自动完成任务的 有效性。 组合与规划，为人提供主动式服务，并且希望在有异 常事件发生时，能够迅速做出反应，为人提供智能、 1 智能空间模型描述 安全、有效的服务…，因此服务机器人的组合服务 及服务质量问题引起了学者的广泛关注¨J。Urbieta 等旧1对目前机器人服务组合研究成果进行了分析 了“智能空间”的概念¨0|：适当布置了感应装置如 比较，指出现有家庭等动态环境下的服务组合方法 ccD摄像机、麦克风、显示器等设备的某一空间。 很难满足上述要求。 感应装置通过有线或无线网络连接到一起，使机器 近年来，智能空间技术已被广泛应用于服务机 人能实时感知空间中发生的事件并做出相应的处理 器人领域，该技术的应用使服务机器人的研究进入 决策。智能空间的概念可涵盖办公大楼、办公室、家 一个新的水平并取得了很多研究成果H’7o。在智能 庭居室、医院、敬老院、车间甚至野外空间等。在智 空间技术的支持下，借助于机器人与智能空间的信 能空间中，整个系统可以分为两部分：可视部分和不 (20121踟77，2叭lJC017)资助项目。 ②女，1973年生，博士．副教授；研究方向：机器人，人工智能，优化