基于生物力学信息数字化机器人辅助手术系统.pdfVIP

医用生物力学第28卷第6期2013年12月 ofMedical Journal Biomechanics，V01．28No．6，Dec．2013 文章编号：1004—7220(2013)06-0648-06 基于生物力学信息数字化机器人辅助手术系统 王沫楠，安贤俊 (哈尔滨理T大学机器人研究所，哈尔滨150080) 摘要：目的建立一套数字化机器人辅助手术系统再现真实手术过程，并通过仿真系统与外部力反馈设备的结合 实现对虚拟环境中机器人的控制和力觉反馈。方法系统的设计包括：基于生物力学理论的人体组织建模、基于 有限元方法人体组织生物力学模型的计算、外部力反馈设备的设计、控制算法设计等。通过多层次模型、系统集成 等方法，实现基于生物力学信息并具有交互特性的虚拟机器人辅助骨折牵引复位手术平台。结果 当主手控制系 统和虚拟环境生成机通过局域网连接成功后，该系统完成了闭环信息传递过程。结论该系统可以实现对虚拟环 境中手术机器人的主从控制、视觉反馈和力觉反馈。该项研究为数字化模拟外科手术相关技术的发展起到推进作 用，模拟手术在提高手术成功率、新医生的培训方面具有很强的优势。 关键词：力反馈；机器人辅助手术；虚拟手术系统；生物力学 中图分类号：R318．0l 文献标志码：A robot-aided basedon Digital surgerysystem information WANG AN ofScienceand Mo-nan， Xian-jun(RoboticsInstitute，HarbinUniversity Technology，Harbin 150080，China) Toestablishasetof robot-aided to thereal represent surgery Abstract：Objective digital surgerysystem realizerobotcontrolandforcefeedbackinvirtualenvironmenthumantissuesimulation process．and bydigital The robot includes combinedwithouterforcefeedbackinstrument．Methods digital aided—surgerysystemdesign humantissuebiomechanicaI model feedbackinstrument modeling．biomechanicaIcalculation，force design，con— troI robot．aided basedonbiomechanicaIInformation．ResultsAfterIocalarea algorithm．digitaIsurgerysystem networkwas connectedbetweendevicecontroI andvirtuaIenvironment．the successfully haptic system system inform