自主移动机器人小车设计.docVIP

自主移动机器人小车设计 摘 要 智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，智能就是按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计采用凌阳超声波测距模块检测小车与障碍物的距离并语音提示，以凌阳SPCE061A单片机为控制芯片控制机器人小车的移动及转向，来实现小车的自动避障和报警功能。其中小车驱动由L298N驱动电路来完成。 关键词 自主移动 避障 SPCE061A单片机 L298N 超声波 Independent Mobile Robot Car Design ABSTRACT Intelligent as modern society of new product, is the development direction of the future, intelligence is that according to the predetermined pattern in a specific environment to be automatic operation, no user management, then can be expected to finish what you are trying to achieve the goal. This design use the sunplus ultrasonic ranging module testing the car and obstacles distance and voice prompt to sunplus SPCE061A microprocessor control chip for control of the robot car moves and steering, to realize the automatic obstacle avoidance and car alarm function. Among them the small car driven by L298N drive circuit to complete. KEY WORDS the independent movement，obstacle avoidance，SPCE061A，L298N ultrasonic 目 录 中文摘要 I 英文摘要 II 1 绪论 1 1.1机器人小车的意义和作用 1 1.2 机器人小车的现状 1 2 方案设计 3 2.1 主控系统的比较与选择 3 2.2 避障单元的比较与选择 3 2.3 电机驱动模块的比较与选择 3 2.4 驱动电机的比较与选择 4 2.5 电源模块的比较与选择 5 2.6 系统总体框图 5 3 硬件设计 6 3.1 SPCE061A芯片的特点及其功能 6 3.2 SPCE061A芯片内核结构 7 3.3 SPCE061A的语音播报功能 7 3.4 超声波测距模块 8 3.4.1 超声波测距模组的电路原理图 10 3.4.2 超声波电源接口 11 3.4.3 测距程序流程图 12 3.5 L298N电机驱动模块 12 3.5.1 L298N主要特点 14 3.5.2 电机驱动模块连接图 14 4 软件设计 16 4.1 软件调试平台 16 4.2 程序设计流程图 17 5 制作安装与调试 18 5.1 硬件制作 18 5.2 系统调试 19 5.2.1 硬件调试 19 5.2.2 软件调试 21 5.2.3 联合调试 21 5.2.4 本系统存在的问题 21 5.2.5 本系统可行的改进措施 22 结束语 23 致 谢 24 参考文献 25 附 录 26 1 绪论 1.1机器人小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的超声波传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用SPCE061A单片机，配合软件编程