计算机控制2012-现场总线.ppt

3.2 DeviceNet 从节点软件设计 3.2.1 从节点需要支持的报文种类 预定义主/从连接组支持的 I/O 报文 ●位选通命令/响应报文（Bit-Strobe Command/Response Message）； ●轮询命令/响应报文（Poll Command/Response Message）； 显式报文 ●主站的显式请求报文（Master’s Explicit Request Message） ●仅限组 2 未连接显式请求报文（Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message） ●显式/未连接响应报文（Explicit/Unconnected Response Message） ●重复 MAC ID 检查报文（Duplicate MAC IDCheck Message） 3.2.2 CAN 控制器 相关参数的初始化 3.2.3 CAN 帧的发送与接收 在 SJA1000 芯片中，信息的发送和接收由芯片本身根据 CAN 协议规范自动完成。CPU 只需按要求读/写相应的寄存器即可 1. 发送服务程序 发送处理可以通过中断请求或查询状态标志进行控制，当发送数据时，发送缓冲区对写操作锁定，CPU 必须检查状态寄存器的“发送缓冲区状态” 标志位，以确定是否可以将一个新的信息放入发送缓冲区，CPU 将新信息写入发送缓冲区并置位命令寄存器(CMR)的“发送请求”标志，该标志导致发送的启动，当发送完成状态位置位时，标志发送成功，释放发送缓冲区。 2. 接收服务程序 SJA1000 将通过验收滤波器接收到的数据放入 FIFO 接收缓冲区中，并通过接收子程序把缓冲区中的信息拷贝到处理器的内部寄存器中，以备应用层程序的使用和处理， 3.2.4 对象模型的建立 分析从站设备的通信要求，然后根据 DeviceNet 协议，建立从站设备的对象模型。 3.2.5应用层协议的实现 3.2.5.1 主程序实现 DeviceNet 接口在上电运行后按以下流程循环执行程序，分别完成对单片机、CAN 控制器、DeviceNet 对象和连接对象的初始化，然后进入中断处理程序 3.2.5.2 中断子程序的实现过程 从节点在各种触发方式下的行为都是在中断程序中完成的。当节点完成重复 MACID 检测后，就会进入上线状态，一旦网络上出现数据，节点立刻捕获该信息并开始判断信息类型，然后依据 DeviceNet 协议对数据进行处理 3.2.5.3 轮询数据触发方式下的报文处理 从节点在接收到轮询命令信息后的处理过程为： （1）收到针对自己的轮询命令报文，检查轮询命令数据区长度是否在自己允许接受的长度范围，若不在为错误报文不予理会。 （2）若数据区长度在自己的接收长度范围，将数据区数据存入自己的缓冲区，然后按照双方约定的协议格式进行命令解析。 （3）针对接受到的命令，执行相关操作，并将需要返回的数据放入发送缓冲区，生成轮询响应报文。 （4）启动发送，向总线上发送从站轮询响应报文。 3.2.5.4 位选通数据触发方式下的报文处理 从节点在接收到位选通命令信息后的处理过程为： (1)建立能够标志本节点地址的位掩码 (2) 寻址命令信息中与本节点对应的字节，找到相应的位地址，判断主节点是否选通了本节点。 (3) 若选通了本节点，消费选通位。 (4) 执行相关操作，并将需要返回的数据放入发送缓冲区，生成位选通响应报文。 (5) 启动发送，向总线上发送从站位选通响应报文。 3.3 DeviceNet 从节点通信功能的实验与测试 3.3.1实验测试平台的搭建 网络分析软件及DeviceNet主站卡 对网络数据进行分析，协助节点的开发工作 DeviceNet扫描卡 运行程序代码， 以控制节点的行为 MicroLogix1500 控制器和SDN扫描 模块 和所开发节 点交换所需的数据信 息,以验证从节点的功 能 3.3.2 从节点通信功能的实验与测试 3.3.2.1 对从节点的扫描与映射 3.3.2.2主控制器的编程 轮询通信模式 3.3.2.2主控制器的编程 位选通通信模式 3.3.2.3轮询数据触发方式下节点通信功能的测试 实验数据分析 内容结束 谢谢！ * 2.4.4 DeviceNet的报文 显式报文则适用于两个设备间多用途的点对点传送，采用典型的请求-响应通信方式，常用于节点的配置、问题诊断等。显式报文通常使用优先级低的连接标识符。 显式报文传送通过显式连接对象来实现，在设备中建立显式连接对象。显式报文请求指明了对象、实例和属性，以及所要调用的特定分类服务。 显式报文格式最重要的特性是