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12春电大机电控制工程基础作业习题答案3 《机电控制工程基础》第三章形成性考核册作业习题答案 一、简答 1. 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是什么？单位斜坡函数的拉氏变换结果是什么？ 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是1 。单位斜坡函数的拉氏变换结果是12 。 ss 2．什么是极点和零点？ 传递函数分母多项式的根被称为系统的极点，分子多项式的根被称为系统的零点 3. 某二阶系统的特征根为两个互不相等的实数，则该系统的单位阶跃响应曲线有什么特 点？ 单调上升 4．什么叫做二阶系统的临界阻尼？画图说明临界阻尼条件下二阶系统的输出曲线。 临界阻尼(ζ=1)，c(t) 为一无超调的单调上升曲线，如图所示。 5．动态性能指标通常有哪几项？如何理解这些指标？ 延迟时间td 阶跃响应第一次达到终值h(￥) 的50％所需的时间。 上升时间tr 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统， 也可定义为从0 到第一次达到终值所需的时间。 峰值时间tp 阶跃响应越过稳态值h(￥) 达到第一个峰值所需的时间。 调节时间ts 阶跃响到达并保持在终值h(￥) ± 5 ％误差带内所需的最短时间；有时也 用终值的± 2 ％误差带来定义调节时间。 超调量s ％ 峰值h(tp ) 超出终值h(￥) 的百分比，即 h(t ) -h(￥) s ％ = p ′100％ h(￥) 6．劳斯稳定判据能判断什么系统的稳定性？ 劳斯稳定判据能判断线性定常系统的稳定性。 7．一阶系统的阶跃响应有什么特点？当时间t 满足什么条件时响应值与稳态值之间的误差 将小于5～2%。？ 由于一阶系统的阶跃响应没有超调量，所有其性能指标主要是调节时间，它表征系统过 渡过程的快慢。当t＝3T 或4T 时，响应值与稳态值之间的误差将小于5～2%。显然系统的时间常数T 越小，调节时间越小，响应曲线很快就能接近稳态值。 8．在欠阻尼的情况下，二阶系统的单位阶跃响应有什么特点？ 在欠阻尼的情况下，二阶系统的单位阶跃响应为一振幅按指数规律衰减的简谐振荡时间 函数。 9．阻尼比ζ≤0 时的二阶系统有什么特点？ ζ≤0 时的二阶系统都是不稳定的 10．已知系统闭环传递函数为： 1 f(s) = 0.25s 2 + 0.707s +1 则系统的ξ、ωn 及性能指标σ％、ts（5％）各是多少？ ξ＝0.707 ωn＝2 σ％＝4.3％ ts（5％）＝2.1（s） 二、判断： 1. 线性系统稳定，其闭环极点均应在s 平面的左半平面。正确 2. 用劳斯表判断连续系统的稳定性，当它的第一列系数全部为正数系统是稳定的。正确 3．系统的稳定性取决于系统闭环极点的分布。正确 4. 闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的类型。错误 5. 若二阶系统的阻尼比大于1，则其阶跃响应不会出现超调，最佳工程常数为阻尼比等于 0.707 。正确 6. 某二阶系统的特征根为两个具有负实部的共轭复根，则该系统的单位阶跃响应曲线表现 为等幅振荡。（ 错误） 7．最大超调量只决定于阻尼比ζ。ζ越小，最大超调量越大。正确 8．二阶系统的阶跃响应，调整时间ts 与ζωn 近似成反比。但在设计系统时，阻尼比ζ通常 由要求的最大超调量所决定，所以只有自然振荡角频率ωn 可以改变调整时间ts。正确 9．所谓自动控制系统的稳定性，就是系统在使它偏离稳定状态的扰动作用终止以后，能够 返回原来稳态的性能。正确 10．线性系统稳定,其开环极点均位于s 平面的左半平面。（ 错误） 11．0 型系统（其开环增益为K）在单位阶跃输入下，系统的稳态误差为 1 + 1 K 。正确 12.2e -t 的拉氏变换为 s 2 +1 。正确 13．劳斯稳定判据只能判断线性定常系统的稳定性，不可以判断相对稳定性。（ 错误） 14. 某二阶系统的特征根为两个纯虚根，则该系统的单位阶跃响应为等幅振荡。正确 15．一阶系统的传递函数为 s + 0.05.5 ，则其时间常数为2。正确 16．二阶系统阻尼比ζ越小，上升时间tr 则越小；ζ越大则tr 越大。固有频率ωn 越大，tr 越小，反之则tr 越大。正确 17．线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根（系统闭环传递函数的极点）全部 具有负实部，也就是所有闭环传递函数的极点都位于s 平面的左侧。正确 18．系统的稳态误差是控制系统准确性的一种度量。正确 19．对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应19。以系统稳定为前提。正 确 20．单位阶跃输入( ()= 1 0 型系统的稳态误差一定为0。错误 Rs s )时， 三、已知一个n 阶闭环系统的微分方程为 an y( n) + an-1 y(n-1) + L + a2 y(2) + a1 y + a0