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第三章 空间啮合的基本原理 * 座标设置： 建立四个座标系： （1）两个固定座标系：S（O—xyz）； SP（OP—xP yP zP） （2）随齿轮1运动座标系：S1 （O1—x1 y1z1） （3）随齿轮2运动座标系： S2（ O2—x2y2z2） x、xP z、z1 x1 y1 y yP x2 y2 a zP、z2 l2 l1 OP O O1 O2 ? ?1 ?2 x、xP z、z1 x1 y1 y yP x2 y2 a zP、z2 l2 l1 OP O O1 O2 ? ?1 ?2 第一节 相对运动速度 设：齿轮1绕自身轴线转动的角速度及 沿轴线动移的速度分别为?1、v01； 齿轮2绕自身轴线转动的角速度及 沿轴线动移的速度分别为?2、v02。 则其矢量表示为： 设空间有一M点，其在S座标系的座标为(x,y,z)， 令 则 x、xP z、z1 x1 y1 y yP x2 y2 a zP、z2 l2 l1 OP O O1 O2 ? ?1 ?2 M M点随齿轮1运动的速度为： M点随齿轮2运动的速度为： 两齿轮在M点的相对运动速度为： 用座标系S1 （O1—x1 y1z1）的参数表示的相对运动速度为： 用座标系S2 （O2—x2y2z2）的参数表示的相对运动速度为： 第二节 瞬轴面 一、瞬时轴 两齿轮在空间任意点M处的相对运动速度为： 两齿轮在空间任意点M处的相对运动速度 ，可看作这个点绕 某个定轴k作一定的螺旋运动时形成的线速度。轴线k称为瞬时转动 —滑动轴，简称瞬时轴。 二、瞬轴面 瞬时轴k 绕两齿轮的轴线回转得到的两回转面称为瞬轴面。也可以 说两齿轮的瞬轴面相切于瞬时轴k 。 1、空间交错轴两齿轮的瞬轴面为两个双曲回转面 2、对于轴线平行的两外啮合圆柱齿轮副，?=180?： 其瞬轴面为两个圆柱面，瞬时轴k 即是两个圆柱面的切线。 瞬时轴k处相对运动速度 k 3、对于轴线相交的两圆锥齿轮副，a =0： 其瞬轴面为两个圆锥面，瞬时轴k 即是两个圆锥面的切线。 瞬时轴k处相对运动速度 k 第三节 啮合方程式 空间啮合的任意瞬时，齿轮1齿面??和齿轮2齿面??都是相切接触的 （点或线接触），其在接触点处有公共的切平面和。 接触点处应满足的条件 即： ——啮合方程式 一、齿面法线矢量的计算 设齿轮1齿面??在座标系S1中的方程为 则齿面任意一点的法线矢量 为 1、齿轮1齿面法线矢量 利用座标变换得 在固定座标系S中的三个分量 设齿轮1齿面??在座标系S2中的方程为 则齿面任意一点的法线矢量 为 2、齿轮2齿面法线矢量 利用座标变换得 在固定座标系S中的三个分量 1、用座标系S（O—x yz）的参数表示的啮合方程式为： 二、啮合方程式 2、用座标系S1 （O1—x1 y1z1）的参数表示的啮合方程式为： 3、用座标系S2 （O2—x2y2z2）的参数表示的啮合方程式为： 第四节 空间啮合的自由度 一、空间啮合的自由度 空间啮合的自由度：是指两齿轮空间啮合运动4个参数（即：?1 、?2、 v01 、v02）中独立运动参数的数目。 注意：空间啮合的自由度最多为3个 二、空间啮合的自由度实例 对角滚齿、对角剃齿 ?1 , v01 v02（ ?2=i21 ?1 ） 三自由度 普通插齿、切向进给加工蜗轮 ?1 , v01 （ v02=0, ?2=i21 ?1 ） 普通滚齿、剃齿、蜗杆砂轮型磨齿 ?1 , v02 （ v01=0, ?2=i21 ?1 ） 双自由度 用盘形刀具加工螺旋面 ?1 (??为螺旋面 v01=p?1, v02=0, ?2=i21 ?1 ) 齿轮齿条传动、蜗轮长蜗杆传动 v01 (?1 =0, v02=0, ?2=m v01) 准双曲面齿轮传动 螺旋齿轮传动 锥齿轮传动（a=0） 蜗轮蜗杆传动 内外圆柱齿轮传动（?=0°及?） ?1 (v01=0, v02=0, ?2=i21 ?1 ) 单自由度 啮合类型实例 独立参数 自由度 第五节 单自由度啮合计算 一、啮合方程式及其解法 设独立运动参数为?1，则其余三个参数?2、 v01 、v02都是?1 的函数。 可表示为（啮合运动都