航天飞行器姿态测量与确定第二章(2).pdfVIP

航天器姿态测量与确定 金磊 宇航学院制导、导航与控制系 内容回顾  自旋卫星姿态的定义  确定自旋卫星姿态的最基本方法——双锥相交法  利用V型狭缝式太阳敏感器测量太阳角  测量天底角——单个地敏，2个地敏，1个太敏+1个地敏  确定自旋卫星姿态的几种方法——双矢量定姿算法，赤经 赤纬法，方向余弦法  姿态测量信息不全时的定姿算法 2013/10/9 2 姿态测量几何的分析 基本概念  自旋卫星的姿态确定就是寻求自旋轴单位矢量在球心位于 卫星质心的单位天球上的位置。  利用参考天体在此天球上的已知参考点，根据与参考点相 关联的每个测量值，可在天球上画出一条等测量曲线。这 种曲线就是可能的姿态位置的无限集合，或称可能的姿态 轨迹。  姿态确定的实质—在天球上求各测量值对应的可能姿态轨 迹的交点。 2013/10/9 3 姿态测量几何的分析  什么是测量几何 在天球上两个参考点和先验姿态点三者之间的相对位置。  为什么要分析姿态测量几何 得到姿态确定精度与测量几何的关系，从而得出测量几何 的限制范围，合理计划发射窗口和测控程序。 2013/10/9 4 姿态测量几何的分析  等弧长轨迹——测量值为自旋轴 与参考天体矢量之间的夹角，可 能姿态在天球上的轨迹是一圆， 圆心位于参考矢量在天球上的参 考点，圆半径等于该夹角的测量 值。 2013/10/9 5 姿态测量几何的分析  等转角轨迹——测量值为自旋轴 与两参考天体矢量组成的平面之 间的二面角，或称为两个天体之 间的自旋转角。  等转角曲线形式比等弧长曲线复 杂。  见右图，两参考天体之间弧长为 30度。 2013/10/9 6 姿态测量几何的分析  双弧长测量的姿态不确定性分析  等转角测量的姿态不确定性分析  单弧长与转角测量的姿态不确定性分析 2013/10/9 7 双弧长测量的姿态不确定性分析 L  s L e  单次测量能得出一条等观测量的 s  e 姿态轨迹，多次测量得到由多条姿  s 态轨迹组成的轨迹带。