机器人概论第六讲PPT.ppt

第3章 机器人运动学;3.2.1 Denavit-Hartenberg描述法 与连杆坐标系建立;3.2 机器人运动学与静力学;3.2 机器人运动学与静力学; 机器人学中主要包括：笛卡尔空间的固定（或全局、任务）坐标系和随杆件一起运动的运动（或局部、相对）坐标系。 在机器人学中为什么采用Denavit-Hartenberg描述方法？ 1、物理意义明确。 2、对应的变换矩阵简单。 3、方法简单，使用面广，便于交流。;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;（1）关节平移量bi zi轴与xi+1轴的交点的zi坐标，即相邻杆件的长度在关节轴线zi上的距离。;（2）关节转量θi xi轴和xi+1轴之间的夹角定义为关节转动量θi ，即xi绕关节zi按右手法则转动到xi+1的角度。;例：三维立体说明; 当两连杆发生相对运动时，关节的运动参数将发生变化，如果关节是平移关节，则平移量bi会变化；如果是回转关节；则关节回转量θi会变化。 我们将这些运动时会发生变化的量称为关节变量。对于每一个关节，都有一个关节变量和三个参数。n个关节的操作臂有n个关节变量，他们构成n维矢量θ。 用上述连杆几何参数和运动参数来描述机器人机构运动关系的方法称为Denzvit-Hartenberg方法，简称D-H法。;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.2 机器人运动学方程;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机???人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题;3.2.3 可解耦机器人的逆运动学问题