四轮独立驱动转向电动车传动及制动系统设计本科生.docxVIP

第1章绪论1.1四轮独立驱动/转向电动车的特点由于本设计侧重于四轮独立驱动/转向电动车的传动和制动系统的研究，因此本部分将着重分析该电动车在这两方面的特点。本文研究的电动汽车四轮独立驱动系统利用四个独立控制的驱动电机分别驱动汽车的四个车轮，四个轮毂电机有四个控制器控制协调工作。该系统无需轮边减速器，且车轮之间没有机械传动环节。由于驱动电机嵌入到车轮轮毂内，我们把这种驱动电机称为轮毂电机。这种驱动系统与传统汽车驱动系统相比有以下特点：1)轮毂电机的动力性能更佳。根据米奇克所编的《汽车动力学》的理论，汽车需要工作在一个的特性场内，传统内燃机发动机所能提供的特性场与汽车理想的驱动特性场差别比较大，所以必须增加一套“特性转换装置”，一般包括离合器、变速器、传动轴、主减速器和半轴组成[1]。而对于驱动电机来说，它们的特性与理想的特性则比较接近；电机可以在短时间内发出较高功率，使得电动车的加速性能和爬坡性能优于传统内燃机汽车。2)传动系统简化，传动效率高，有利于整车轻量化。由于电机的特性曲线与理想的特性场相近，因而不需要“特性转换装置”由电动机直接驱动车轮甚至两者集成为一体[1]。这样就不需要离合器、变速器及传动轴等传动环节，提高传输效率，并易于实现机电一体化。另外，由于传动系统链缩短了，因此整车的振动及噪声水平都会下降不少。这会将交通带进一个无声行驶时代。但是，在实际交通环境中无声行驶，带来的很多问题，在汽车系统没有实现完全的智能化前，带来的往往祸大于福。3)与传统汽车相比，四轮独立驱动技术在驱动力控制方面发挥的优势是其他汽车无法比拟的。它可通过电动机来完成驱动力的控制，容易实现性能更好的、成本更低的TCS、ABS及ESP等系统[4]。并且相对于传统汽车这些功能的实现，四轮独立驱动汽车具有响应速度快、结构简单的优点。但是在这样的功能实现的工作模式下，存在着独立驱动的车轮之间的通信协同控制的一大难题。4)制动能量回收可以易于实现，可以大大提高车辆能源效率，与一个电机驱动的电动汽车相比，能量回收效率也得到了显著的提高。5)增大车厢空间。由于四轮独立驱动汽车的驱动系统集成在每个车轮附近，即安装在悬架之下，这样悬架上部的空间变大。但是这将导致电动车的非簧载质量下降，汽车行驶稳定性和乘坐舒适性可能受到影响。1.2研究现状和发展趋势轮毂电机电动车虽具有诸多优势，但是受到当前安全法规和技术条件的限制还不能投入广泛的生产和应用，四轮独立驱动/转向电动车就目前来说仍处于实验室研究阶段[3]。2005年日本展出了MIEV型电动汽车[18]。这款电动车的四个车轮皆安装了轮毂电机。日本国内的一些高校如东京大学先后开发了“UOT Electric March I”和“UOT Electric March II”两款轮毂电机电动车[17]。国内在这方面的研究起步较晚，且大多集中于各大高校的实验室内。2012年吉林大学汽车学院完成了四轮独立驱动/转向电动车平台的搭建，并且深入的研究了基于有约束模型预测控制的驱动/制动/转向集成控制策略[3,17]，如下图（a）所示。但是该车的悬架系统实际上容易发生“卡死”而并不能发挥应有的作用；且该车仅仅配备了电磁制动器，这也将导致制动可靠性有所下降。燕山大学也搭建了如下图（b）的试验车辆平台，并提出了提出了四轮独立驱动电动车等转矩和等功率驱动力分配策略。同济大学分别于2002-2004年搭建了“春晖系列”电动汽车，具有四轮独立驱动、蟹行和原地90度转向的功能，但是也没有配备一套安全可靠的制动系统[22,13]。（b）图1四轮独立驱动/转向电动车平台1.3设计要求要求电动车可以实现四轮独立驱动，每个车轮都由独立的轮毂电机驱动，且每个轮毂电机有自带的控制器，可以独立的控制其转速、转矩的输出。四个车轮可以实现独立90度转向，使电动车可以实现斜行、横行和原地转向的功能，以提高电动车的通过性能。为保证行车的安全性，该电动车应具备一套可靠性高的机械（或液压）制动系统。整车要求：表1 整车参数整车质量900kg轴距2.000m质心高度0.540m质心距前轴距离1.000m最高车速100km/h轮胎规格165/60 R14 70 P驱动系统要求：最高车速可以达到100km/h；在车速为18km/h下可以爬上20%的坡道；50km/h的加时间在8s以内。制动系统要求：本电动车应具备一套完备的行车制动系统，且安全可靠，制动距离应满足下表要求。还应达到相应的制动效能恒定性要求和制动力平衡性要求。其他要求应符合《机动车运行安全技术条件GB 7258—2012》的相关要求。表2制动检测项目参数要求[12]机动车类型踏板力N制动初速度km/h试验通道宽度m检验制动距离要求m乘用车≤500502.5≤20行驶稳定性要求：本电动车平台的最终目的在于研究并实现其优