无线挖机正文.docVIP

引言 无线遥控技术作为人类２０世纪伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年无线遥控已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。无线遥控技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，无线技术的应用领域不断扩展。无线遥控技术工程是一门复杂的学科，它集数字编码、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。现在对无线的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于无线遥控领域。 1 概述 无线遥控作为世纪人类伟大的发明之一，自世纪问世以来，经历年的发展已取得长足的进步。走向成熟的，各种用途的的用化，昭示着技术灿烂的明天。随着现代科技的发展，技术已广泛应用于人类社会生活领域，可以前进后退，左右转弯和。构成、工作原理、主要特点和技术指标，分析比较，加以论证，确定最终方案机器人要求完全自动控制，必须采用单片机为控制核心，它类似于机器人的大脑，接收和处理所有外界信息，指挥并控制机器人的所有动作。是本系统的执行机构，选用型，的输出电路可分为直流输出电路，交流输出电路和交直流输出电路等形式。交流输出时，通常使用两个可控硅或一个双向可控硅，直流输出时可使用双极性器件或功率场效应管。固态继电器寿命长可靠性高灵敏度高控制功率小电磁兼容性好快速转换电磁干扰的优点型继电器输入电流为5-40mA，电压V，额定输出电流A，输出电压范围宽为20-220V，满足项目的要求。 图4.4控制系统的的电路原理 当P0口作为一般的I/O口用时我们要接上一个排阻作为上拉电阻。这是由单片机的内部特性所决定的。 单片机及其外围接口电路包括单片机、时钟电路、复位电路、外部接口扩展电路等。单片机采用AT89S52系列单片机，它是八位的高性能嵌入式控制器，具有32个可编程的I/O口，价格便宜，但功能强大且支持在线编程功能，使用十分方便。时钟电路给单片机系统提供时间基准设计时因为需要串口通信，所以采用12MHz的晶振。 5 无线遥控挖掘机控制系统软件设计 5.1 主程序设计 根据已有的机械结构设计与电路设计，单片机上的控制程序主要包括一个主程序和相应的中断服务子程序。本设计采用C语言按模块化的编程思想编写。所有机器人的动作实现部分均在子函数中完成主函数中只负责对子函数的调用如此便保证了良好的维护性和清晰的代码结构。主程序中，首先对单片机进行初始化，接着调用脉宽调速函数，使相应电机获得应有的速度。然后进入程序中的主循环，判断当前系统的工作模式是自动状态还是手动状态(设置变量用于标识系统运行的状态，在机器人刚通电时默认进入手动控制状态)。主程序主要负责设置堆栈指针和中断向量.对所.主程序软件流程如图所示。 图5.1 主程序流程图 5.2子程序设计 最主要的是考虑到电机控制信号的产生，只要对直流电机的控制数据设置恰当，就完全可以满足要（2）该部分主要是判断单片机能否驱动电机。为了提高效率，先编简单的程序只控制电机前进跟后退判断光电耦合器是否工作。调试时先不接，而是把光耦的输出接到LED发光二极管，看LED是否会闪动。这部分调试过程中发现有一个亮着的LED不会闪动，检查了整个电路没有发现问题，把几个光耦对换了位置，发现原来不闪动的LED会闪了但是对换光耦位置的另一个LED出现了同样的问题判断光耦的问题，换了一个新的通电后十二个LED都会闪动，说明电路正常了接上，把的接线接好，通电后电机成功实现正、反转。调试是一个相当繁琐的过程，需要反复调试关节[3] 周远清，张自兴,许万雍,贾培发等.智能机器人系统[M]. 北京：清华大学出版社，1988. [4] 计算机科学与技术百科全书(选编本)[J].清华大学出版社.2002. [5] 侯朝帧.微机与单片机应用基础[M]，北京：北京理工大学出版社，1995. [6] 余永权.单片机应用系统的功率接口技术[M].北京：北航出版社，1991. [7] 罗宜晶.多媒体计算机软件大全[J].成都：电子科技大学出版，1991. [8] 高海生等.单片机应用技术大全[M].成都：西南交大出版社，1996. [9] 何立民.单片机应用技术选编1/2/3[M].北京：北航出版社，1992. 附 录 附录1 系统整体电路图 附录2 主控板PCB图 附录3 无线发射板电路图 附录3 无线发射板PCB图 桂林电子科技大学信息科技学院无线遥控挖掘机（论文）说明书 第 28 页 共 30 页 总体设计 模型，软件 软件整体设计 模型总体设计 各方案确定 原理图制作 PCB制作 各模块整合 了解各芯片操作 子程序编写 程序整合 总装整合，调试 主程序 单片机初始化 等待信号 是否为开始