生物电信号在机器人控制学中的应用研究.pdfVIP

第二俑全国先进制造装备与机器人技术论文集 生物电信号在机器人控制学中的应用 张小栋 (西安交通大学机械]：程学院，两安710049) ■要：本文在介绍人体生抽电信号妁基础上，重点讨论了肌电信号和脑电信号在机器人控制中的应用问题． 研究结果表明，与肌电信号相比，脑电信号由于能够直接反映人的大脑意识活动，故此它在机器人控制中更 具有优越性，且是一个刚刚兴起的用于机器人的拟人化控制的有用信号． 关键词：生物电信号，机器人，控制，EEG，EMG 断已是，、+为人知；EOG主要用于眼睛状况，特别是眨眼睛的监测：EMG信号由于直接反映人 手活动的功能．故此被人们早期认为，它是一种用于机器人手控制的非常台适的信号；而EEG 信号自1924年被拾取以后，主要用于大脑疾病和精神病的监测诊断分析”。j。近几年，由于 Interface，简记为BCI)技术的飞速发展，以及机器人控制 大脑计算机接口(Brain-Computer 的拟人化方向的研究需求，脑电信号应用于机器人控制成为一个崭新的、且具有很大挑战性 的研究课题与研究方向。 1人体生物电信号 图1人体生物电信号图示 图I是日本学者坂本教授给出的一些人体生物电信号的图示H1。从中可以清楚的看到， EEG实际上是人的大脑皮层产生的一种电脑波，这种信号由于非常微弱必须通过脑电极与高 性能的放大器来拾取。与此对应，EMG实际上是人手肌肉运动产生的电信号，它的拾取也必 须通过专用的电极吸附在待测的肌肉位置上，然后通过一定的放大器拾取。 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 2肌电信号在机器人控制中的应用 图2EMG在机器人手控制中的应用 图2是EMG在机器人手控制中的典型应用示例图”l。在这个系统中，EMG信号被有效 拾取后，经过检测分析得出手臂或手的操作模式，然后驱动相应的手臂控制模块和手或婉的 控制模块，以形成控制指令来完成机器人手的操作。与此同时，机器人手的操作可以通过反 馈环节，将操作的完成信息提供给操作者，以实现精密的闭环控制。不容分说．EMG信号的 模式识别在这个机器人手的精密运动控制中占有举足轻重的作用一】。 在以上工作的基础上，韩国学者卞增男教授等人提出了将EMG用于智能屋操作控制中的 研究方案，如图3所示17I。在这个系统中，四通道EMG信号被拾取后，经过放大器放大，然 后送入到一个虚拟远程控制模块，并通过这个模块发出相应的控制信息来完成智能屋中的电 灯、冰箱、电视机、空调和窗帘的关闭与打开操作。 图3EMG在智能屋操作控制中的应用 通过前人的研究实践不难看出。EMG由于存在着两个明显的不足，即该信号不能直接反 映人的大脑意识，以及测点位置对信号特征的影响很大，导致它在机器人控制学中的应用受 第二屑全国先进制造装备与机器人技术论文集 到一定的限制。 3脑电信号在机器人控制中的应用 概念住的基丁EEG脑电信号的神经义肢的控制系统结构图，如图4所示18j。这个系统的}：作 原理为：当人需要神经义肢完成某种操作时，他的脑皮层上就应该产生了相应的脑电信号。 测量电极从脑皮层上拾取该信号，经过放大器放大调理以后，送入后续的PC分析处理机实现 刑腑电信号的识别。识别的结果送入控制计算机转化为控制指令，然后驱动前端的控制器1： 作，实现神经义肢的相应操作。 图4神经义肢的控制系统概略图 图5人工助理手的控制系统概略图 基于上述的神经义肢手控制系统的构建，并结合我们当前的研究状况，作者曾经提出了 如图5所示的人工助理手控制系统的概略图{9,10l。其工作原理与上述系统有很大的相似之处， 即当操作者通过观察需要人工助理手完成某种操作时．操作者的大脑皮层上也相应地产生了 脑电信号。该信号被放大、滤波和采集后送入监测微机进行分析处理和识别，并将识别结果 通过TCP／IP协议传输到控制微机上。控制微机通过其后续的控制系统驱动人工助理手完成相 应的操作。 圈6移动机器人的非侵入式脑作用控制系统