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状态反馈解耦控制算法研究 李康伟 王宏力 (笫=炮兵工程学院，陕西，西安，710025) 摘要：深入研究了多变量线性系统基于状态反馈和输入变换的解耦控制理论，详细分析了状态反馈阵和榆入变换阵的构造 方法和实现步骤，并就此问题给出了一个具有较高实用价值的MATLAB通用程序，仿真结果验证了该程序的有效性． 关捷词：解耦控制：仿真；通用性 · onthe Control on Study DecouplingAlgorithm，Based Li ． KangweiHongliWang (TheSecondArtilleryEngineeringCollege，Shanxi，xi’all，710025) basedon ofthe control oflinermultivariable statefeedbackand Abstract：Deepstudy decouplingtheory systems input transformationandintroducestheconstruction solutionofthestatefeedbackmatrixand transformationmatrix．Auniversaland input realisticMATLAB h砖been for andits hasbeendemonstratedsimulationresults。 this proceduregiven problemvalidity by Controh Keywords：DecouplingSimulation：Universality x=AX+BU (1) 1引言 Y=CX 在多变量系统中，由于被控对象各个通道之问相互 控制规律取为“状态反馈”结合“输入变换”的形 铰链，一个输入信号的变化会引起多个输出量的变化， 式，即有： 每个输出也不止受一个输入的影响，系统的这种相互关 U=一』【r+Lv (2) 联称之为耦合，在存在着耦合的系统中，即使精心选择 其中，X∈R”为状态，驴∈Rv为控制输入，．1’∈Rv 输出与控制输入之问的配对关系，也难免存在相关现象， 为参考输入，Y∈Rq为输出，A，B，C，K，L为相应维 所以使输出独立地跟踪各自的设定值有一定困难。解祸 数的常阵。在解耦系统中还要求P=q，这是为了保证一 就是通过校正输出、输入之问的关系，减弱甚至消除这 个输入量对应控制·个输出量。． 种相互关联，从而使系统变成多个单输入单输W,(SISO)所谓解耦控制就是寻找一个状态反馈和输入变换矩 系统。这时，再设计相应的控制器来跟踪系统的输入就 阵对{K，L}，使所导出的闭环系统传递函数矩阵吒(J) 比较容易了。解耦控制的思想最早是由。GilbertE．G完成 为非奇异对角有理分式矩阵，即 的。当时称为Morgan问题。解耦问题是多输入多输出 Gr包(s】=C(sl—A+BK)“BL+ (MIMO)线性定常系统综合理论的一个重要组成部分。其