原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
2007中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛
2007中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛
救援仿真组比赛规则
2007年7月
一、仿真环境
软件环境
仿真环境：Linux操作系统
仿真服务器：比赛采用稳定的服务器版本Kernel0.49.9+。可以到/robocup2007/package/49withCBS.zip下载。
Kernel 0.49.9+与 Kernel 0.49相比有以下一些改变：
1） 新添加了“AK_CHANNEL”命令，参赛队伍可以参阅相关文档，以了解新的服务器的运行情况以及怎样使开发队伍适应新的服务器版本。
2） Kernel 0.49.9+中增加了以下三个参数：
channel_say_count : 1
channel_radio_count : 10
max_platoon_message_count : 4
d） Kernel为每个仿真单元产生随机的ID，这意味着建筑物的ID会在每次仿真比赛中不一样。
e) 添加了“round hp/damage feature”参数值。
f） 火灾仿真器：
1） 每个建筑物的初始燃料量将在一定程度上随机产生。
2） 需要注意的是：属性‘temperature’将表示建筑物的温度，智能体可以在半径10米的范围之内获得此属性。（但此属性不是今年新加的）
g) 强烈建议所有参赛队伍使用TCP协议连接到Kernel上。尽管UDP今年也仍然可用，但是在将来的比赛中可能不支持UDP。
硬件环境
比赛所用的PC：每支队伍在比赛时使用5台PC，其中一台用于运行Kernel，一台用于运行3D Viewer，另外3台运行参赛队伍的智能体。
运行Kernel和参赛队伍的PC硬件配置：Dell, Pentium4-2.8GHzCPU, 1Gbyte DDR-DIMM, DVD-drive。
运行3D Viewer 的PC硬件配置：Dell, Pentium4-2.8GHzCPU, 1Gbyte DDR-DIMM, GeForce5200 AGP, DVD-drive。
地图：比赛将采用5类地图，在比赛时由技术委员会决定。
a） 已知的地图
1） Center of Foligno (Italy)
2） Kobe (1/10, 1/4)(Japan)
3） Virtual City
b） 可能有一个或更多的随机地图用于比赛，将由技术委员会在比赛时决定。
c) 由于今年比赛的一部分地图是由新的地图编辑器产生，会与以往其它地图存在一些区别，参赛队伍务必在此类地图上测试自己的代码。
（请到/chinaopen2007下载测试地图）
智能体：智能体由参赛队伍设计实现。
每种智能体和着火点的个数如表1所示：
表1智能体和着火点的个数
最小值 最大值 Fire Brigade 0 15 Police Force 0 15 Ambulance 0 8 Civilian 70 90 Fire Brigade Center 0 1 Police Force Center 0 1 Ambulance Center 0 1 Refuge 0 5 Ignition points 2 8* *最大初始燃烧建筑物数量为30。然而这些建筑物分布在8个不同的区域，也就是说初始时最多8个火点，但是每个火点会有几个建筑物燃烧。
市民智能体：将采用版本Kernel0.49.9+仿真包中所带的市民智能体。
比赛所用参数
在Kernel的config.txt中：
Default parameters are used.
round_hp_and_damage: true
send_voice_synchronously: false
# New options for 2005
send_civilians_at_start: false
#################################################
# new/modified options for the 2004 competition.
# GIS generates random IDs for units in each simulation.
random_IDs : true
# KA_HEAR_TELL and KA_HEAR_SAY are added to the RoboCup Rescue protocol.
additional_hearing : true
# The maximum power of one extinguish action. (-1 to unlimit)
max_extinguish_power_sum : 1000
# The maximum extinguish po
文档评论（0）