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第 ! 卷第 # 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =#
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超 空泡航行体纵向运动控制 的水洞实验
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白涛 !吴振 !刘建芸 !韩云涛
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哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨 渤海造船厂集 团有 限公司 规划建设处 辽宁 葫芦岛
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摘 要 针对在理想环境下设计 的超 空泡航行体控制器不能满足 实际条件 下的控制要求的问题 本文提 出了一种
基 于水洞试验的超 空泡航行体纵向运动控制器的等效设计 的方法$ 通过对 空化 器可控的超 空泡航行 体 的缩比模
型的水洞 实验 !获取 了空化 器在运动时的空化数和空泡形态数据 !以此 为基础 对超 空泡航行 体 的纵向运动模型进
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行修正 并采用 反演算法设计 了控制器 采用仿真 实验检验控制效果 结果表 明 采用水洞试验数据进行控制
器设计 !能够更加贴近实 际运动环境 !为实现超 空泡航行体在真 实环境 中的控制提供 了有力的依据 $
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关键词 水洞 实验 超 空泡航行体 纵向运动控制 模型修正 线性变参数 仿真验证 空化 器
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网络出版地址 !C99E ’AAFFFG,H2,59AHGI8AJ59-2.A$!?!@%6$%#%$D ?!?%%DC9I.
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