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SIMOTION CAM 功能使用入门 SIMOTION CAM FUNCTION Getting StartGetting-started Edition 2008 年－09 月摘 要 本文介绍 SIMOTION CAM 功能的使用及编程。关键词 SIMOTION CAM 功能Key Words SIMOTION CAMAD Service Support 23 目 录_Toc2088215861．SIMOTION CAM 功能介绍 42．配置主轴和从轴 4 2.1 建立驱动设备 4 2.2 轴的插入 6 2.3 主轴与从轴的耦合 8 2.4 主轴与从轴的同步的设定 8 2.5 设定 CAM 曲线 12 2.5.1 通过插补表设定 CAM 曲线 14 2.5.2 通过多项式生成 CAM 曲线 16 2.5.3 将 CAM 曲线与主轴从轴连接 183．编写 CAM 程序 18 3.1 轴使能及回零点 18 3.2 使能及解除 CAM1 19 3.3 使能及解除 CAM2 20 3.4 故障处理程序 20 3.4.1 工艺对象故障处理程序 20 3.4.2 外设故障处理程序 20 3.5 程序执行系统的分配 20 3.6 运行 CAM 时运动轨迹跟踪 21 3.6.1 CAM1 运动轨迹跟踪 21 3.6.2 CAM2 运动轨迹跟踪 22 3.7 示例程序 22AD Service Support 231．SIMOTION CAM 功能介绍 在运动控制应用中经常需要多个轴的同步控制例如设定一个轴为主轴其它的轴为从 轴从轴跟随主轴的运动而作响应的运动主轴可以是一个实轴也可以是一个虚轴或是一个 外接的编码器。在实际应用中主轴的速度和位置值是一个测量值，容易受到测量周期及外 部环境的影响而产生扰动，这样在从轴上产生更大的扰动，这种情况下可以采样虚轴作为 主轴，将主轴的值经过优化计算后再传递给从轴，从而从轴减少速度和位置的扰动。一个 外接的编码器也可以作为一个主轴，这个编码器主轴并没有驱动装置而不能对本身的速度 和位置进行控制。 轴同步可以选择 GEAR 或 CAM。GEAR 同步时主轴与从轴的速度或位置成比例关 系?缡褂檬致挚刂埔桓鲋岬脑硕谝恍┰硕俣缺浠浅４蠡虼又嵛撬欧刂频?大功率的直流驱动应用中，从轴不能快速响应或机械设备不允许非常剧烈地运动时使用 GEAR 将不能满足控制要求，在这种情况下可以选择 CAM 控制，CAM 同步时，主轴与从 轴的速度或位置关系可以在表中定义也可以采样多项式曲线，减少速度变化对机械设备的 冲击，也使主轴与从轴的关系更灵活，本文下面将以例子的形式介绍 CAM 的使用。2．配置主轴和从轴2.1 建立驱动设备 打开 SCOUT 的软件，点击“Create new device”创建一个新的设备，如图 1 所示： 图 1 创建一个新的设备 在 CPU 的类型中选择使用 CPU 的类型和版本号及集成的 S120，CPU 的版本号必须与实际的版本相匹配，如果配置比实际版本高的 CPU，则实际的 CPU 需要升级。生成新的设备后可以不进行硬件配置，选择退出。AD Service Support 23 点击“SINAMICS_Intrgrated”-“Configure drives unit”按实际连接的驱动设备在SCOUT 中插入一个驱动设备，选择驱动对象类型为“Servo”，如图 2 所示： 图 2 选择驱动对象类型为 Servo 配置集成驱动设备与 CPU 的通信报文类型，如图 3 所示，本例中为报文 105。 图 3 配置集成驱动设备的通信报文AD Service Support 23 配置完成后点击“OK”键确认完成一个驱动设备的配置，以相同的方法配置另一个驱动设备。点击?癝INAMICS_Intrgrated”-“ Configuration”将通信报文传输到硬件配置中如图 4 所示： 图 4 传输通信报文传输到硬件配置中 在没有配置前，图 4 中的地址栏为问号，表示为未确定，点击“Transfer to HW Config”将配置传输到硬件配置中，配置完成后地址栏被分配逻辑地址，存盘编译后打开硬件配置，两个驱动设备的通信地址区被自动分配。 配置完成后可以通过每个轴的“Commissioning”－“Control panel”对每个驱动设备进行调试以验证配置的驱动设备是否正确。2.2 轴的插入 插入两个驱动设备后，可以将两个驱动设备作为两个轴（带有定位功能）。点击插入 CPU下的菜单“AXES”-“Insert axis”插入一个轴如图 5 所示，选择为速度和位置控制，如果是主轴可以不选择同步操作，本例中将配置的第一个轴作为主轴。AD S