多机系统PID分散协调控制的研究.pdfVIP

维普资讯 第23卷第 1期 电 力 科 学 与 工 程 Vo1．23，No．1 12 2007年3月 ElectricPowerScienceandEngineering Mal．，2007 多机系统PID分散协调控制的研究 陈 卓，郝正航 (贵州大学 电气工程学院，贵州贵阳550003) 摘要：从实际励磁控制模型出发，将机端电压及其微分作为输出反馈量，建立发电机及其控制器数学模型， 通过求解Levine-Athans矩阵方程组，设计了PID分散协调励磁控制器，其结果可直接应用于电力系统现有 PID控制器的参数整定；另外，对传统权矩阵优化算法中存在的不足给予了改进，使权矩阵优化算法更易 实现且更可靠。文章是电力系统分散协调控制理论的进一步完善及补充，在无须改变原有控制器结构的前 提下实现最优协调控制，更具现实意义。最后，经计算与仿真证明提出的方法是正确的、有效的。 关键词：电力系统；PID控制；励磁控制；权矩阵；分散协调控制 中图分类号：TM761 文献标识码：A 式中 ， 分别为测量环节及放大环节的时间常数； 0 引 言 极小， 一般取几十 ms。 为比例放大倍数； ， 分别为微分时间常数和积分时间常数。 现代电力系统是典型的复杂动力学系统，其静 在式 (1)中，积分环节的主要作用是消除系 态稳定性、暂态稳定性本质上具有全局性，这决定 统静差。而实际电力系统则需留有一定的静差以协 了基于系统局部模型制定的控制规律难以满足电力 调分配各机组无功负荷，同时，由经典控制理论 系统的控制要求。同时，由于电力系统分布地域 知，积分时间常数 的取值必满足 岛 ，即当 广，采用全状态量反馈控制需采集大量远方信号， 较小时， 可视为0。因此，在电压放大倍数足够 对实际电力系统难以实施。因此，分散协调控制理 大，电压调节精度满足要求时，可以省略积分环 论在电力系统控制中的应用受到重视 n 。 节 ，即 本文从同步发电机现有励磁控制结构的实际情 △ ()一 + S 况出发，在文献 [3]的基础上提出并设计了基于 △ ) (1+ (1+ ) 分散协调控制理论的PID控制规律，不但保留了 则PID励磁调节系统传递函数框图如图1所示。 传统最优分散协调励磁控制的优点，而且其控制器 结构更接近实际，便于工程应用。 1 建立数学模型 图 1 PID励磁调节系统传递函数框 图 I．I状态方程的建立 一 般的PID调节方法的励磁系统传递函数为 在稳态放大倍数较小时，可加入端电压偏差的 积分，以使系统静差达到规程要求。设多机系统有 △ ) +岛·蚩 ，|、 Ⅳ台发电机，则由图1可以写出第f台机 t，为 万一 干『 u 状态量的微分方程： 收稿 日期：2006—01—04． 基金项 目：贵州省科学技术基金项 目资助 (黔科合J字 [2006]2114号) 作者简介：陈卓 (1980一)，女，贵州大学电气工程学院讲师． 维普资讯 第 1期 陈 卓，等 多机系统PID分散协调控制的研究 1