基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法-IngentaConnect.PDF

第 31 卷 第 22 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.22 2015 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2015 25 基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法 1 1 2 1※ 王粮局 ，张立博 ，段运红 ，张铁中 （1.中国农业大学工学院，北京 100083 ； 2.北京卓众出版有限公司农机事业部，北京 100083 ） 摘 要：为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信 息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题，采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置锁存，结合位置传感器 的反馈信息，来减少定位耗时；采用基于运动恢复结构的方法，提高果实采摘参数的精度。在垄坡和摄像机像平面的夹 角为±10°范围内的情况下，针对包含 1～3 粒成熟草莓的果实域，采用直角坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位 试验。试验结果表明：定位时间在 0.633～0.886 s 之间；草莓深度信息的相对误差在−4.34%～0.95%范围内。 关键词：机器人；视觉伺服；采摘；定位；草莓 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.22.004 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-22-0025-07 王粮局，张立博，段运红，张铁中. 基于视觉伺服的草莓采摘机器人果实定位方法[J]. 农业工程学报，2015，31(22)： 25－31. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.22.004 Wang Liangju, Zhang Libo, Duan Yunhong, Zhang Tiezhong. Fruit localization for strawberry harvesting robot based on visual servoing[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(22): 25 －31. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.22.004 这些方法尚不成熟，精度也不够高。 0 引 言 由于在草莓栽培中，草莓果实大致分布在一个平面 选择性果实采摘是农业上最为耗时费力的作业环节 内，因此草莓果实的深度信息变化不大，在这种情况下 之一，30 a 来人类一直试图采用机器人从事该类作业。但 采用视觉伺服定位方法更具优越性。针对基于手眼系统 由于果实采摘机器人作业环境复杂，采摘对象的物理参 视觉伺服定位方法存在的问题，本文提出一种改进的方 数非结构化，因此果实采摘机器人的软硬件系统与工业 法。结合草莓果实的生长特点，采用摄像机曝光信号触 机器人相比更加复杂，需要专用的视觉系统对目标果实 发控制卡进行高速位置锁存，结合位置传感器的反馈信 进行识别定位，并需要专用的末端执行器（即采摘手爪） 息，实现了在