机电设备评估课件1-3章.pptVIP

第十节 机械加工生产线 一、概述 机器零件的制造过程都是由若干工序组成的，在一个工序中又包含着若干基本动作，如：传送动作、上下料动作、换刀动作、切削动作等。 为了保证加工精度、提高生产率，往往将工件的加工工序安排在若干台机床上，用输送装置连接成一个整体，工件通过各台加工设备，完成加工任务。把这种生产作业线称为机械加工生产线。 二、机械加工生产线的组成 机械加工生产线一般可归纳为由加工装备、工艺装备、输送系统、辅助装备和控制系统等几个基本部分所组成。各部分根据实际情况可进行细分。 三、机械加工生产线的类型和特点 （一）按组成生产线的加工设备分类 1、通用机床生产线； 2、专用机床生产线； 3、柔性制造生产线； （二）按生产类型分类 1、大排量生产专用生产线； 2、多品种成批可变生产线； （三）按设备联结方式分类 1、刚性联结生产线； 2、柔性联结生产线； 四、机械加工生产线的评价 评估人员对机械加工生产线进行考量时应注意的内容： 1、该生产线能否保证在设计寿命内稳定地满足工件加工精度和表面质量要求。 2、能否满足生产纲领的要求，并留有一定的生产潜力。 3、能否保证足够的可靠性； 4、根据产品的批量和可持续生产时间，生产线是否有一定的可调整性。 5、生产线部件应尽量减小占地面积，但要便于操作者的操作、观察和维修，提供一个安全的工作环境。 6、是否有利于节约能源和环境包含，实现洁净化生产。 7、对生产线经济效果评价时，可用的指标有：机床平均负荷率、所需工作人员总数、制造零件的生产成本、投资费用、投资回收期。 * 2 ．闭环伺服机构：由比较线路、伺服放大线路、伺服马达、速度检测器以及安装在工作台上的位置检测器组成。 定位精度高，但系统复杂，价格高，调试维修困难 * 3 ．半闭环伺服机构：与闭环近似，但位置检测器不安装在工作台上。 精度、速度和动态特性高于开环，而复杂性低于闭环。 * （三）按照加工方式分类 金属切削类、金属成型类、特种加工类和其它类。 在金属切削类数控机床中，应用最广泛、产量最高的是加工中心。加工中心是有刀库，并且能够自动换刀的数控机床。其中，包括镗铣类加工中心和车削中心。 * （四）按照 CNC 装置的功能水平分类： 高档、中档和低档。 主要区分标准为：分辨率、进给速度、伺服系统、联动轴数、通信功能、显示功能等。 * * 第九节 工业机器人 一、工业机器人的组成和分类 （一）工业机器人的组成 1 ．操作机。也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。 2 ．驱动装置。为操作机工作提供动力。动力源有电动、液动和气动。 3 ．控制系统。分为开环控制系统和闭环控制系统，其功能是控制工业机器人按要求动作。多采用计算机控制。计算机控制系统分决策级、策略级和执行级。 * 决策级 -- 识别环境，建立模型，将作业任务分解为基本动作序列； 策略级 -- 将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统； 执行级 -- 将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统； * （二）工业机器人的分类 1 ．按坐标形式分 (1)直角坐标式（代号 PPP ) (2)圆柱坐标式（代号 RPP ) (3)球坐标式，又称极坐标式（代号 RRP ) (4)关节坐标式，又称回转坐标式（代号 RRR ) 2 ．按驱动方式分 ( 1 ）电力驱动 ( 2 ）液压驱动 ( 3 ）气压驱动 * （ 1 ）电力驱动。使用最多，驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。目前交流伺服电动机是主流。 （ 2 ）液压驱动。有很大的抓取能力（可抓取高达上千牛力），液压力可达 7Mpa ，液压传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，但对密封性要求高，对温度敏感。 （ 3 ）气压驱动。结构简单、动作迅速、价格低，但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差，气压一般为 0.7MPa ，因而抓取力小（几十牛力至百牛力）。 * 3 ．按控制方式分 （ 1 ）点位控制。只控制机器人末端执行器目标点的位置和姿态，而对从空间的一点到另一点的轨迹不进行严格控制。该种控制方式简单，适用于上下料、点焊、卸运等作业。 （ 2 ）连续轨迹控制。不仅要控制目标点的位置精度，而且还要对运动轨迹进行控制。比较复杂。采用这种控制方式的机器人，常用于焊接、喷漆和检测等作业中。 * 4 ．按使用范围分 （ 1 ）可编程序的通用机器人。 其工作程序可以改变，通用性强。适用于多品种，中小批量的生产系统中。 （ 2 ）固定程序专用机器人。 根据工作要求设计成固定程序，多采用液动或气动驱动，结构比较简单。 * 二、工业机器人的特性参数，技术要求 （一）特性参数 1 ．坐标型式：直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。