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倾转式三旋翼无人飞行器抗扰非线性控制设计.PDFVIP

倾转式三旋翼无人飞行器抗扰非线性控制设计.PDF

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    第卷第期控制与决策年月文章编号倾转式三旋翼无人飞行器抗扰非线性控制设计鲜斌查君浩天津大学电气自动化与信息工程学院天津摘要针对倾转式三旋翼无人飞行器姿态和高度系统存在未知扰动和模型参数不确定性的问题提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制方法该方法基于浸入不变集原理估计模型未知参数采用一种连续的鲁棒控制算法抑制未知扰动和补偿估计偏差利用函数从理论上证明此方法能保证闭环系统的稳定性并能实现飞行器姿态与高度控制误差的渐近收敛最后通过实时实验结果验证所提出控制算法的有效性和鲁棒性关键词倾转式三旋翼姿态控制高度

    第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 倾转式三旋翼无人飞行器抗扰非线性控制设计 鲜 斌 查君浩

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