CAN总线系统和通讯协议介绍.pptVIP

表1 — 参数群编号（PGN）范例 SAE MF SAE MF SAE SAE 239 240 4080 4336 4576 8672 8672 239 1 3840 256 240 4096 8672 00EE0016 00EF0016 00F00016 00FEFF16 00FF0016 00FFFF16 01EF0016 01F00016 01FFFF16 0 60928 61184 61440 65279 65280 65535 65536 126720 126976 131071 0 0 0 0 255 0 255 0 0 0 255 0 238 239 240 254 255 255 0 239 240 255 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 SAE或制造商分配 累加的PG数目 可分配PG的数目 PGN Hex16 PGN Dec10 PGN子部 PGN（LSB） 字节3 在CAN数据帧中首先发送PS位8-1 PGN子部 PGN 字节2 在CAN数据帧中第二发送PF位8-1 PGN子部 PGN（MSB）字节1 DP位1 PGN子部 PGN（MSB）字节1 R位2 PGN子部 PGN（MSB）字节1 在CAN数据帧中第三发送 位8-3 65280-65535 允许 PDU2格式- 专用 un 255 0 65279 允许 PDU2格式- 100ms或更长时间 255 254 0 65278 254 254 0 ． 界限y ． 61441 1 240 0 61440 禁用 PDU2格式- 100ms或更短时间 0 240 0 61184 允许 专用 DA 239 0 60928 允许 PDU1格式- 100ms或更长时间 DA 238 0 ． ． 界限x ． 256 DA 1 0 000 禁止 PDU1格式- 100ms或更短时间 DA 0 0 PGN 多组 参数群定义 PS PF DP P 图13—SAE J1939参数群编号模板 5）协议数据单元（PDU） 应用层和（或）网络层规定了一系列以协议数据单元形式存在的消息。 协议数据单元定义了一个框架，用来组织那些对于每个要发送的CAN数据帧都具有重要意义的消息。SAE J1939协议数据单元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PDU格式，特殊PDU（可作为目标地址、组扩展或专用），源地址和数据域。 某些CAN数据帧的域不是在PDU中定义，因为它们完全由CAN规范决定，对OSI数据链路层以上的层是不可见的。它包括SOF，SRR，IDE，RTR，控制域部分，CRC域，ACK域和EOF域。这些域由CAN协议定义的，SAE J1939不能修改。这七个PDU域如图14所示。PDU中的每一段在后继的章节中定义。 图14—PDU格式定义 定义：P是优先级，R是保留位，DP是数据页，PF是PDU格式，PS是特定PDU，SA是源地址 6）优先级（P） 这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0（0002）设置到最低7（1112）。所有控制消息的缺省优先级是3（1102）。其他所有信息、专用、请求和ACK消息的缺省优先级是6（1102）。当定义新的参数群编号，或总线上通信量变化时，优先级可以升高或降低。当消息被添加到应用层，将给出一个推荐的优先级。虑及OEM应能对网络做相应调整，优先级域应当是可重编程的。 7）保留位（R） SAE保留此位以备今后开发使用。不能将此位与CAN保留位混淆。所有消息应在传输中将SAE保留位置0。今后新的定义可能扩展PDU格式域，定义新的PDU格式，扩展优先级段或增长地址空间。 8）数据页（DP） 数据页位选择参数群描述的辅助页。在分配页一的PGN之前，先分配完页零的可用PGN。 9）PDU格式（PF） PDU格式是一个确定PDU格式的8位构成的域，也是一个确定数据域 对应参数群编号的域。参数群编号除用来确定或标识命令、数据、某些请 求、确认和否定之外，还可确定或标识那些要求一个或多个CAN数据帧通 、信的信息。若消息长于8字节，必须将消息分组封装发送。如消息长小 等于、8字节，则使用单个CAN数据帧。参数群编号可以对应是一个或多 、个参数，这里参数是指如发动机转速之类的数据。尽管参数群编号标识 也能被用来作为一个参数