智能小车控制程序.docVIP

下载本文档

18
0
约3.23千字
约 7页
2018-01-03 发布于河南
举报
版权申诉

智能小车控制程序.doc

1、本文档共7页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

智能小车控制程序

智能小车控制程序 #includereg52.h #include intrins.h //???????? _nop_(); #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define full_speed_left 40 //???????????? ,?????:(30,35,6,25,30,68000,27000,500); #define full_speed_right 45 // (40,45,6,25,30,68000,27000,500); #define correct_speed 6 //??????????? #define turn_speed_left 25 #define turn_speed_right 30 unsigned char duty1=0; unsigned char duty2=0; uchar t1=0,t2=0; uchar num1=0,num2=0,num3=0; sbit HW1=P0^0; //??????? sbit HW2=P0^1; sbit HW3=P0^2; sbit HW4=P0^3; sbit HW5=P0^4; sbit ENA=P3^2; //PWM?? sbit ENB=P3^3; sbit IN5=P2^4; //?? sbit IN6=P2^5; sbit IN7=P2^6; sbit IN8=P2^7; //-------------------------------------- void delay(uint x) //??1ms { uint i,j; for(i=0;ix;i++) for(j=0;j120;j++); } void straight() //???? { P2=0XA0; duty1=full_speed_left; duty2=full_speed_right; } void turn_left2() //???????? { /*IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1;*/ P2=0XA0; duty1=correct_speed; duty2=full_speed_right; } void turn_right2() //???????? { /*IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1;*/ P2=0XA0; duty1=full_speed_left; duty2=correct_speed; } void right() //?? { /*IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1;*/ P2=0XA0; duty1=turn_speed_left; duty2=turn_speed_right; } void left() //?? { /*IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1;*/ P2=0XA0; duty1=turn_speed_left; duty2=turn_speed_right; } void stop() //???? { duty1=0; duty2=0; } //------------------------------------------------------------- void init() //?????? { TMOD=0x01; TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //-------------------------------------------------------------- void timer0() interrupt 1 using 1 //???0?? { TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; t1++; t2++; if(t1duty1) ENA=1; else ENA=0; if(t1100) { ENA=1,t1=0;} if(t2duty2) ENB=1; else ENB=0; if(t2=100) { ENA=1,t1=0;} } //--------------------------------------------------------