基于多行为融合的移动机器人路径规划方法-北京理工大学.pdf

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2018-01-22 发布于天津
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基于多行为融合的移动机器人路径规划方法-北京理工大学

第卷第期北京理工大学学报 34 6 Vol.34 No.6 年月 2014 6 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Jun.2014 jg gy 基于多行为融合的移动机器人路径规划方法 , 12 1 2 2 马家辰 , 张琦 , 马立勇 , 谢玮 ( , , ; 1.哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨 150006 ( ) , , ) 2.哈尔滨工业大学威海信息与电气工程学院山东威海 264209 : , 摘要针对现有的移动机器人路径规划方法中存在的局部极小问题提出了一种基于多行为融合的路径规划方 , 法该方法定义种机器人的基本行为并通过各行为间的切换完成路径规划任务其中逃离局部极小行为利用 . 3 . , 尝试原则判断机器人是否落入局部极小陷阱之后使用角度补偿原则逃离使机器人陷入局部极小陷阱的障碍物. 仿真结果和基于真实机器人平台的实验结果均证明本文方法较已有方法更具有可靠性以及适应性. : ; ; ; 关键词多行为融合局部极小路径规划移动机器人中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP242.6 A 1001-0645201406-0576-06 Multi-BehaviorFusion-BasedPathPlannin forMobileRobot g , 12 1 2 2 , , , MAJiachen ZHANGQi MALion XIEWei y g - - ( , , , , ; 1.SchoolofAstronautics HarbinInstituteofTechnolo Harbin Heilon ian 150006 China 2.Deartmentof gy gj g p ,