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机械设计与研究
MachineandResearch 287
2006年专刊 Design
电机一机构控制系统的设计研究木
赵鹏1，张怡2，冯春3，徐海晶3
(1铁道第二勘察设计院机械动力工程设计处四川成都610031)
(3西南交通大学物流学院四川成都610031，ifengchun@163．corn)
摘要：在分析直流电机与曲柄摇杆机构的耦合数学模型的基础上，针对这类非线性、复杂系统的模型特点，提出
ModelArticulation
稳定的曲柄转速，提出了基于CMAC(Cerebellar
控制算法。仿真结果表明，该建模方法可行；控制方法能有效地降低曲柄的速度波动，获得良好的控制效果。
关键词：直流电机一曲柄摇杆机构；控制系统；CMAC与PID并行控制
中图分类号：THll3 文献标识码：A
AndSimulationResearchOfThe
Modeling
Control
System
Chun3，Xu
ZhaoPen91，ZhangYiz，Feng Haijin93
TheSecond and InstituteofChina
(1 RailwaysSurveyDesign Railway，Chengdu，610031，China．)
ofElectrical
(2School Engineering，SouthwestjiaotongUniversity，Chengdu,610031，China．)
Abstract：BasedonthemathmodeloftheDCmotor-brace-rocher method
mechanism,an using
modeling
Matlab／simulinkwithm-functionis fora classofnonlinear sirnulinkmodleofthe
presented complexsystems．The
DCmotor-brace-rochcrmechanismisachieved．AnCMACcombinedwithPIDcontrollerisaddedtothemechanismtoget
showthe is excellent
stable ofthebrace．Thesimulationresultsthat methodviable，and control
velocity modeling quality．
PID
with
words：Motor-Mechanism；ControlSystem；CMAC
Key
平面四杆机构的理论研究已经非常成熟，其应用也相当
广泛。以常数直流电机一曲柄摇杆机构为例，在一般情况下， 控制方法。
我们都认为曲柄的转速是恒定的，但是，由于机构各构件转
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