电流环对提高稳定精度的作用分析研究.pdfVIP

电流环对提高稳定精度的作用分析 毛耀胡浩军包启亮马佳光任戈 (中国科学院光I【l技术研究所) 摘要首先从动态响应性能、速率稳定环的被控对蒙特性、抗扰性能分析了lU流环对控制系统的一般 作用。以通过单速率稳定环和I也流、速率稳定双环两种结构在机架对扰动的传递特性和稳定J口J路的抑制特 性的对比，分析电流环对提高稳定精度的作用。 关键词电流环稳定精度抑制特性 一、 引言 移动平台条件下，跟踪系统必须在稳定冈载体的姿态变化、随机振动等冈素对视轴的 扰动后，才能实现跟踪的目的。受被控对象频率特性的限制，单速率稳定环的稳定精度有 限，所以需要考虑加入电流环以提高系统的稳定精度。 以。卜．内容从电流环的一般作明和稳定台的抑制特性方面，分析了电流环对稳定精度的 影响，指出相对于单速率稳定环结构，电流、速率稳定双环可提高稳定精度，并比较了两 种结构在相同扰动条件下的稳定精度。实验结果表明，双环结构的稳定误差从单环结构的 最火60角秒减小到最人20角秒。 电流环的一般作用 =V·J． LJ i =：‘。-_L_J母 母 “h w j … …崦#…一一一～i ‘ B 目： !母}．固。i j_；ii—圜圈媚 譬囫“回?毒圈-，曰毒母争． }………回……………………』 图1单速率稳定环控制系统框图 图2电流、速率稳定双环控制系统框图 图1给出了与电流、速率稳定舣环作对比的单速率稳定环的控制系统框图。其中，pwm例 库仑摩擦系数，励为粘滞摩擦系数。 系统从外到内依次是速率稳定环、电流环。作为最内层的电流环，设置它的目的主要 一93— 是： ． 、 (1)克服电机电感值变化的影响，提高系统的动态响应性能 为了使系统快速起制动，在电机最人电流(转矩)受限的条件卜．，希望过渡过科中电 流(转矩)能始终保持为允许的最人值，使系统尽可能以最人的加速度起动，到达稳态转 速后，义让电流立即降低’卜|来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。 实际上，由丁电机电感的作川，电流不能突跳，要获得～段使电流保持为最人值的恒 流过程，按照反馈控制规律，那么采川电流负反馈就可以得剑近似的恒流过程。 (2)改善速率稳定环的被控对象特性 闭环后的电流环作为速率稳定环的被控对象，当电流环的带宽足够高时，可被近似地 看作一个惯性环。1了甚至比例环：1y，为速率稳定环校止创造有利条件。 (3)提高系统的抗扰性能 从转矩的干扰看，转矩的扰动在电流环之后。虽然抗转矩扰动的作川是由速率稳定环 实现的，但由库仑摩擦引起的扰动转矩突加(或突减)时，必然会引起动态速降(升)，由 丁电流环提高了系统的动态响应能力，可以改善系统动态速降(升)所造成的影响。 从反电势的干扰看，电流环闭环后，反电势的扰动被包嗣在电流环以内，当反电势波 动时，可以通过电流环反馈得到及时地调。1y，不必等剑影响到转速后才在系统中有所反应。 冈此，加入电流环后，由反电势干扰造成的影响会比单速率稳定环系统小得多。 三、抑制特性分析