水下机器人模糊自寻优控制器的设计研究.pdfVIP

2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 水下机器人模糊自寻优控制器的设计 常文田，孙玉山，毛宇峰，梁霄 (哈尔滨工程大学船舶工程学院，哈尔滨150001) 摘要：本文介绍堤坝探测水下机器人GDROV运动控制系统。首先简要介绍了控制系统的硬件结构及 功能特点，接着重点介绍水下机器人运动的模糊控制方法。仿真及水池试验效果表明，采用自动修正 加权因子模糊控制方法，能够满足堤坝检测水下机器人的控制要求，具有一定的自适应能力。 关键词：堤坝检测水下机器人；模糊控制；嵌入式系统；声纳 中图分类号：TPl83 文献标识码：A 0 引言 GDROV是用于堤坝探测的水下机器人，搭载有浅剖声纳、高频成像声纳等声纳设备。由于航 速要求不高同时需要搭载不同的声纳设备，将其设计为开架式水下机器人，其外形较不规则，很难获 得其精确的数学模型。图1为GDROV的总体结构图，在该种情况下搭载的是高频成像声纳。 图1．搭载高颇声纳的GDROV 本文中将基于加权因子模糊自寻优控制应用于堤坝检测水下机器人的运动控制，有效地解决了 因数学模型的不精确水下机器人的运动控制。 1控制系统硬件设计 堤坝检测水下机器人平台采用分布式控制系统，由水上和水下两个节点组成，水上节点采用 Intel 104 总线计算机，在其上运行VxWorks嵌入式操作系统以实现系统实时性，遥控操作性。水下节点挂 接罗盘、深度计、高度计、测距声纳、DVL等传感器，并采用PWM驱动电机。图2为堤坝检测水 下机器人的底层控制系统硬件框图。 104总线的多板嵌入式系统。处理器采用 堤坝检测水下机器人底层控制系统采用的是基于PC 通信接口，具有64字节的缓冲区，传输波特率最高能达到460．8kbps，允许中断共享。A／D板 作者简介：常文田(1967--)，男，黑龙江人，工程师，自动控制． 204 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 图2 GDROV底层控制系统硬件框图 2模糊自寻优控制 对于堤坝检测水下机器人基础运动控制系统而言，由于机器人在执行任务时，均处于相对较低 的航速状态，各种运动状态之间的耦合不十分严重，为了便于控制器的设计，可以简化认为机器人 在执行任务时，不发生运动状态之间的耦合，各种运动状态之间是完全独立的。因此，将堤坝检测 水下机器人控制系统分别设计为纵向运动控制器，横向运动控制器，艏向运动控制器，垂向运动控 制器。 2．1基于解析表达式的模糊数学模型‘1】 对于每个自由度上的控制器而言，把机器人在该控制器方向上与目标点的偏差和偏差变化率， 即分速度作为控制器的两个输入，而把推进器需要发出的电压或力作为控制器的输出变量。则水下 机器人每一自由度控制器的模糊数模型的结构可采用下列解析式来表达： U=一gE+f1-￡z)EC (1) 式中：E一目标偏差；嬲一目标偏差变化率； 口∈(0，1)称为加权因子，代表取整数。 基于解析表达式的模糊数模型，不仅可以通过加权因子灵活地调整模糊控制规则，而且由于口的 取值大小直接体现了对误差E和误差变化率EC的加权程度，具有鲜明的物理意义。这种加权思想 也如实的反映了操作者进行手动控制时的思维特点。 2．2模糊控制规则的自寻优 为使控制规则的修改更加灵活，满足系统在不同状态下对加权因子的不同要求，可在式(1)描述 的模糊数模型中引入两个或两个以上的调整因子。随着加权因子数目的增加，模糊控制系统的响应 特性也随之改善。若根据经验或试验调试来确定这些加权因子，势必带有一定的盲目性，很难获得 一组最佳的参数。为了能对多个加权因子进行寻优，可以采用ITAE积分性能指标12l，即 P《r)伽=min (2) J(ITAE)=I，l 式中，(·)表示误差