传感器动态非线性补偿的研究.pdf

Proceedi雌sofhte3dWOrldCongressonlotelli召entCon汀olnadAutomation uJne28一JuylZ，20叫】.Hcfei.P几hCina ResearchonDynamicNon一linearityComPensationofsensor Ke一JunX隽hZi一engZ加Ji含JunLiu Hfee赶Unjve邝iytof几c恤oloyg Hefei23以力9 Abstract:Itisnecess叮tocra乃ou七山ed”翻iccom衅nsationofrhte灿盯wh翻ltsdynnajicre印onessPe比isslow Som以lrnesthecffetenessofd抑刊旧iccompensationlsnot卯odbecausehtedyn胡icchajacteri滋icof卿osris nonlin陇 Inorderotresolvehtispmblen毛htod抑娜Icnon一lln心明ytcompensationisUtsdiodinhti，p月沁r仆e dynmaicnon一llneraiytco帅ensatingdevices毗desi助“usingtheFLA刊N，bohtthei哪ulsonads比prOponessof robotwristofrcesensorrae comPenSated，明dg侧记resultsraeob协ined.Thedny帅icnon一linenaytocm琳n对ino 哪ultsrae alosco帅radewhtihtatofdyn溯iclin绷ytcomPensatino，whichshowsthed邓nalicnonlin枷yt compensationise依ctive Ke州ord，:sensor，dny抑icnn-olineraiyt伪mP饥satlon，FL入卜N 传感器动态非线性补偿的研究* 徐科军 朱志能 刘家军 合〔肥工业大学自动化研究所 合肥 230佣9) 摘要 当传感器的动态响应速度慢时，就索要时其进行动态补偿.如果传感器的动态特性中含有非线性，动态 线性补偿的效果就欠佳.为此、本文提出了动态非脚性争嘴问翅.采用函数联接型神经元网络设计动态非线性 补偿器、对机器人六堆庆力传感器的脉冲响应和阶跃响应进行补偿，取得很好的仿真效果:并与动态戏性补偿 结果进行了比较，说明动态非线性补偿的有效性. 关铃询:传佛器，动态非线性补偿，函数联接型神经网络 1引言 2设计方法 传感器的动态胜能指标不能满足要求时，就要对 FLANN对非线性系统有良好的逼近功能，所以、 其进行动态补偿。采用零极点配置方法、系统辨识 采用FALNN来设计传感器的非线性动态补偿器。为 方法等设计动态补偿环节，并用单片机或DsP为核 了方便实现，设计了二阶的动态非线性补偿器。将 心的系统来实现。将其与传感器级联，对传感器的 传感器的输出信号贝k)和输入信号试k)作为神经网 输出信号进行校正，从而提高传感器的动态响应速 度，缩短到达稳态的时间l1[。但是，在有些情况下动 络的输入 ，经过 函数展开为y(k) y(k一1) 态补偿的效果不佳 究其原因，在于目前设计的动 态补偿器均是线性环节，而传感器有时旱现动态非 只k一)2， “(k一1)，u{k一2) 然后，利用展开的 线性特性，所以，线性补偿收不到一花有的效果。对 腕力传感器在有负载的情况下的脉冲响应的补偿就 输 入 进 行 非 线 性 构 造 成 为 是一个实例。此时的腕力传感器是一个动态非线性 少1’(k)，少2(走一1)，;2(k一2) 夕(k)u(k一1): 系统 为此，我们提出传感