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低成本GPS姿态测量的试验研究 哀信 胡国辉 段志勇 南京航空航天大学自动拉制系 摘要:本文对GPS姿态测量进行了试验研究，在试验过程中，对MotoloraVPoncoreGPS 双天线和RockwellJupiterOEM板三天线采集的数据进行了处理，并给出了试验结果和分 析。 J 一、前言 从八十年代末开始，利用GPS测飞机的航向和姿态成为GPS的又一应用领域。1989年进行 了第一个利用GPS载波相位差分测量的非实时飞机航向和俯仰的试验，基线长为23米，航向 和俯仰的误差低于0.0057度。在Ohio大学和Ashtech公司合作下1991年进行了这种试飞。 1992年美国Stanford大学的ClarkE.Cohen博士等在一个双引擎螺旋浆飞机上试飞了 GPS航向姿态系统 动态飞行情况下和同机的惯性导航系统 (航姿精度为0.05度RMS)相比 ﹃ 较，其航姿误差优于。.1度的。试验中所选的三条基线长度分别为11米、8米和11米，并且 考虑了机体的弹性变形。 和惯性导航系统相比，GPS航向姿态系统成本低，体积小，重量轻，功耗少:但数据率 低，可靠性受飞机机动影响，而且不是完全自主式的航姿系统。但作为一种航向姿态传感 器无疑给导航增加了一种新的测量方法，它的出现可以作为一个传感器参与组合导航系统， 也可以作为单独的航姿系统用于低动态或民用场合:它的快速性可辅助惯性导肮系统进行 初始对准，它的高精度还可用于机体弹性变形量的估计，等等。目前市场上出现的GPS航姿 j少 系统，如NovAtel的BeelineSystem,Trimble的TANSvector和Ashtech的AUD2均价格相当 卜 昂贵。本文对低成本GPS姿态测量进行了试验研究，并对MotoloraVPoncoreGPS双 天线和RockwellJupiterOEM板三天线采集的数据进行了处理，并给出了试验结果和分析。 二、GPS载波相位姿态测量原理 如图2-I所示 A B为两天线 由AB所决定的基线称为基线1，记为万，气为基 线中点指向GPS卫星P的单位矢量。因为基线长度远小于20000Km的距GPS卫星距离， 所以由天线A指向GPSP星的单位矢量和由天线B指向GPS卫星的单位矢量可看做相同， 都等于ey 图2一 1 同样由于基线长度 A 远小于天线和 B GPS卫星的距离，所以，可将GPS信号的波前 看做是平面波。若近似取天线到GPS 卫星的距离为20000Km，则对于10米长的基线，把GPS信号波前看做平面波和球面波仅 差 0.0025毫米。基线长度为 100米，误差也仅为0.25毫米。 由图2-l可知 A(日=NTeP=PA一PBB (2-1) 对应于2-19式有双差观测方程 砂 APB9二NTeP一NTe4一武No)翼十△vvAPB9 (2-2) =(e,一89)T万一袱N。)咒十△vAPB9 其中，DD嚣为载波相位双差测量 兄为载波波长 (N0。)APB9为载波相位双差模糊度 AVAP98为载波相位双差测量噪声 对N颗可见星，式2-2可写成矩阵形式 Y=G尤+V (2-3) 其中 : Yr=d[DD;BDDAB…DDBI]+A[(No)aa(No)31…(N