1.第一章概述精选.pdf

自适应控制 主讲：贺建军 Tel: Email: jjhe@mail.csu.edu.cn 参考书：《自适应控制》，舒迪前，饶立昌，柴天佑 著 《自适应控制理论与应用》，徐湘元 编著 《系统辨识与自适应控制》，杨承志等 编著 11 第一章概述 介绍自适应控制的的研究对象、特点及应用状 况；掌握自适应控制系统的类型及基本结构。 第二章系统建模与辨识 介绍系统模型的类型、建模方法、建模步骤； 随机信号（过程）的描述方法；掌握递推最小二乘 参数在线辨识方法等。 第三章自校正控制系统 介绍自校正最小方差控制器设计方法、具有极 点配置的自校正广义最小方差控制器设计方法和自 校正PID控制器设计方法。 2 第四章自校正预测控制系统 介绍自校正预测控制系统的特点、分类，以及内膜控 制器、模型算法控制器、动态矩阵控制器、广义预测控制 器等的基本结构、特性和设计方法；掌握自校正内膜控制 器和广义预测自校正控制器等的设计方法。 第五章 模型参考自适应控制系统 介绍模型参考自适应控制系统的结构、Lyapunov稳定 性概念及基本定理；掌握基于Lyapunov稳定性定理的模型 参考自适应控制系统的设计方法。 3 第一章 概述 • 1.1 自适应控制的研究对象 自适应控制的研究对象是具有一定程 度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性” 是指描述被控对象及其环境的数学模型不 是完全确定的，其中包含一些未知因素和 随机因素。 44 1.系统不确定性产生的原因 内部不确定性 （1）被控对象的结构（阶次）和参数由于建模误差引起的 不确定性。 （2 ）被控对象的结构（阶次）和参数或者动态特性是时变 的或随工作作条件改变而变化。 外部不确定性 被控对象的运行环境（外部干扰）是随机信号而且它们的 统计特性不确切知道或者是时变的。 55 2.系统“不确定性” 的数学描述 1）状态方程 设一个线性离散时间系统，其状态方程如下： x (k + 1) A(θ , k )x(k ) =+ B(θ , k )u(k ) + ε (k ) (1.1‐1) y (k ) C (θ ,k )x (k ) + v (k ) 式中： x (k ) − −状态向量 n×1 y (k ) − −输出向量 r×1 (r由传感器数量决定) u(k ) − −控制向量 m ×1 (m由执行机构决定) 66 {ε (k )}− −单位动态噪声⎫ ⎪ ⎬称为随机序列，其统计特性未知 {v(k )}− −测量噪声 ⎪ ⎭ A(θ , k ) B (θ , k ) C(θ , k) 分别为系统矩阵，输入