第1 章多軸運動控制器的基本原理 1.1 簡介1-1 1.2 運動路徑產生器1-3.pdfVIP

■ 內容簡介 本書以實用的基本理論為基礎，來介紹機電整合系統及多軸運動控制的原理，並以十個完 整的實例來闡述其設計和應用 o 本書共分為三部份:基本原理、應用實例、人機介面及監控 系統。除了基本原理部份是有助於運動規跡設計、伺服控制器分析設計、運算放大器原理 應用及常用機電介面的實用入門知識外，其它二部份皆詳細介紹十個機電整合系統的應用 實例。不但適合當電機，機械大學部高年級和研究所機電整合課程之研讀教材及參考資 料，亦適合於一般研發工程師研讀及參考。 ■ 目錄 ■ 第 1 章 多軸運動控制器的基本原理 ■ 1.1 簡 介 1-1 ■ 1.2 運動路徑產生器 1-3 ■ 1.3 梯形速度曲線規劃 1-6 ■ 1.4 路徑插值 1-8 ■ 1.5 位置脈波產生器 1-9 ■ 1.6 位置控制器 1-11 ■ 1.7 程式流程圖 1-12 ■ 1.8 結論與討論 1-13 ■ 第 2 章 認識梯形與 S 形速度曲線 ■ 2.1 梯形速度曲線 2-1 ■ 2.2 最短運動時間的梯形速度曲線 2-4 ■ 2.3 固定底達時間的梯形速度曲線 2-5 ■ 2.4 S 形速度曲線 2-9 ■ 2.5 梯形與 S 形速度曲線與連續運動曲線 2-12 ■ 2.6 PVT 運動指令格式 2-16 ■ 2.7 梯形與 S 形速度曲線的程式撰寫技巧 2-18 ■ 第 3 章 伺服控制系統分析與設計 ■ 3.1 簡 介 3-1 ■ 3.2 直流伺服馬達控制系統之線性模式 3-2 ■ 3.3 穩定性與相對穩定 3-6 ■ 3.4 控制系統的性能與規格 3-9 ■ 3.5 穩態誤差分析 3-11 ■ 3.6 控制系統的靈敏度分析 3-13 ■ 3.7 控制系統的外部干擾分析 3-14 ■ 3.8 控制系統的分析步驟 3-16 ■ 3.9 常用的控制器型式 3-21 ■ 3.10 控制系統設計 3-26 ■ 3.11 控制器數位化與實現 3-32 ■ 3.12 數位控制器的取樣時間 3-36 ■ 3.13 轉換數位控制器為控制程式 3-36 ■ 3.14 其他常見機電系統元件的簡化線性模式 3-40 ■ 第 4 章 運算放大器原理與應用 ■ 4.1 運算放大器基本特性與原理 4-2 ■ 4.2 基本運算放大器電路設計 4-7 ■ 4.2.1 非反相放大器 4-7 ■ 4.2.2 反相放大器 4-8 ■ 4.2.3 累加或混音放大器 4-9 ■ 4.2.4 減法放大器 4-10 ■ 4.2.5 定電流源 4-12 ■ 4.2.6 比較器 4-12 ■ 4.2.7 史密特觸發電路 4-14 ■ 4.2.8 振盪器 4-17 ■ 4.3 濾波器設計 4-21 ■ 4.3.1 低通濾波器 4-22 ■ 4.3.2 高通濾波器 4-25 ■ 4.3.3 帶通濾波器 4-27 ■ 4.3.4 巴特豪斯低通濾波器 4-30 ■ 4.4 運算放大器的其他應用 4-32 ■ 4.4.1 相位差檢測器 4-32 ■ 4.4.2 電壓控制振盪器 4-33 ■ 4.4.3 相鎖迴路原理及應用 4-34 ■ 4.4.4 數位訊號轉換成類比訊號 4-35 ■ 4.4.5 類比訊號轉換成數位訊號 4-36 ■ 4.5 直流伺馬達驅動器控制器設計範例 4-37 ■ 4.5.1 比例控制器 4-38 ■ 4.5.2 比例-積分控制器 4-39 ■ 4.5.3 比例-微分控制器 4-39 ■ 4.5.4 比例-積分-微分控制器 4-40 ■ 4.5.5 減法器 4-41 ■ 4.5.6 直流馬達電流控制器設計 4-42 ■ 4.5.7 速度控制器與位置控制器設計 4-43 ■ 第 5 章 工業控制器軟體設計技術 ■ 5.1 簡 介 5-1