超高压水射流除锈机理试验研究.pdfVIP

维普资讯 维普资讯 超高压水射流除锈机理试验研究——薛胜雄 王乐勤 彭浩军等 验图片一 。 况，又要在往复运行中不因摩擦发热而抱死；进 出 水阀组多采用 阀芯与阀座偶配研磨 的平板阀型 式；超高压缸体材料、工艺及其结构设计避免应力 集 中问题 ；气动活塞式溢流阀控制泵机组的运行。 1．2 爬壁机器人清洗器 爬壁机器人技术参数如下：最大行走速度为 46．3mm／s(清 洗 速 度 50m／h)；喷 嘴 直 径 为 0．4mm (2只)和 0．6mm (2只)；清 洗 宽度 为 300mm；喷头 旋转 速 度 为 400～600r／min(可 调)；真空腔 内最 大真空度 为 0．06MPa；质量为 55kg。 爬壁机器人主要解决行走 、附壁和射流三个 图 1 爬 壁机 器 人照 片 问题 。 1 超高压水射流除锈成套技术 行走 采用双 回路 电机驱动机构，该机构将 机器人 4只行走轮分为左右两组 ，分别 由两台微 本项 目的 目标是利用 200～250MPa超高压 型电动机通过减速机驱动 。当两台电动机转 向与 旋转水射流除锈，使除锈质量达 到 Sa2．5级 “白 转速都一致时，机器人清洗器作直线往复运动；当 金”程度，且实现机器人爬壁作业 、除锈不返锈、锈 两台电机造成速差 (降低其 中一台电动机速度)， 渣 回收。成套设备主要包括压力为 250MPa和机 则机器人清洗器作转 向动作 ，从而实现 “之”字形 组功率为 1600kW 的超高压泵机组 、爬壁机器人 换行。这里要求 电动机的输出扭矩要足 以克服机 系统和真空吸附与排渣系统三部分。图2为超高 器人重力、真空吸附力、摩擦力等。 压水射流除锈成套设备示意图。 附壁 机器人靠真空附壁，要求真空吸力 (0．06MPa真空度)产生 的附壁扭矩大于机器人 本身因其重量、拖带物重量 (水管、气管 、电缆 、管 内水重量)和真空吸力产生的滚动摩擦力矩共 同 构成的倾覆力矩，机器人附壁真空腔 由橡胶材料 过 制作 。 射流 机器人作为