低成本车载MEMS惯导导航定位方法 Low-cost MEMS IMU navigation positioning method for land vehicle.pdfVIP

第22卷第6期 中国惯性技术学报 、，01．22No．6 2014年12月 JoumalofChineseInenial Dec．2014 Tecllllology 文章编号：1005—6734(2014)06—0719-05 低成本车载MEMS惯导导航定位方法 李博文，姚丹亚 (清华大学自动化系，北京100084) 摘要：当GPS卫星信号受到遮挡，车载GPS无定位输出时，通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆 导航的一种弥补方法。然而低成本MEMS惯导测量误差大，定位误差会快速累积。针对此问题，研究 了一种应用于MEMs惯导导航定位的Kalman滤波算法。通过分析车辆的运动特性，在已有的研究基 础上，提出了向心加速度差值误差这一新型观测量，并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵开口观 测矩阵。200s时长的实车实验表明，单纯MEMS惯导定位的误差率是75