自控理论 5-3广义根轨迹.pptVIP

§5-3 广 义 根 轨 迹 参量根轨迹 (广义根轨迹) 例5-8 试绘制系统以a 为参变量的根轨迹。 现用第一部分除全式，得 例5-9 已知系统的开环传递函数 图5-12中虚线上的点就是G*(s)H*(s)对应于不同K1值的极点,也就是按G*(s)H*(s)做出的根轨迹(当a=0 ~∞)的起点。 规则作相应修改: 规则6： 根轨迹的出射角和入射角 三.非最小相位系统的根轨迹 【例5-11】 设负反馈系统的开环传递函数为 【例5-12】已知负反馈系统, 试绘制根轨迹。 * 在控制系统中，除根轨迹增益K1以外，其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如下面的参量根轨迹、零度根轨迹都属于广义根轨迹的范畴。 一、参量根轨迹 从理论上讲可变参量可以选择为系统的任何参数，如开环零点、极点、时间常数和反馈系数等。这种以非K1为参变量的根轨迹称为参量根轨迹。 绘制参量根轨迹时，前述关于根轨迹的绘制方法和规则依然是适用的，只是需要预先将可变参量演化到相当于根轨迹增益K1的位置上。 1.定义 负反馈系统, 以非K1为参变量的根轨迹。 2.绘制方法: 引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念,则前述规则均适用。 K1为参变量 a为参变量 解 给定系统的特征方程为 或 s (s+a)+ 4 = 0