2012_第2章 离散系统的动态性能分析v1.pptVIP

2.7 线性离散系统的性能分析 2.7 离散系统性能分析 一个控制系统在外信号作用下从原有稳定状态变化到新的稳定状态的整个动态过程称之为控制系统的过渡过程。 一般认为被控变量进入新稳态值附近±5%或±3%的范围内就可以表明过渡过程已经结束。 通常，线性离散系统的动态特征是系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程特性(或者说系统的动态响应特性)。如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的Z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行Z反变换，就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标（即超调量σ%与过渡过程时间ts），如图所示。 用传递函数分析离散系统的过渡过程 首先研究离散系统在单位脉冲信号作用下的瞬态响应，以了解离散系统的动态性能。 式中zi与pj分别表示闭环零点和极点。利用部分分式法，可将Φ(z) 展开成 由此可见，离散系统的时间响应是它各个极点时间响应的线性叠加。 设系统有一个位于zi的单极点，则在单位脉冲作用下，当zi位于Z平面不同位置时，它所对应的脉冲响应序列如下图所示。 (1)极点在单位圆外的正实轴上，对应的暂态响应分量c(kT)单调发散。 (2)极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应c(kT)是等幅的。 (3)极点在单位圆内的正实轴上，对应的暂态响应c(kT)单调衰减。 (4)极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应c(kT)是以2T为周期正负交替的衰减振荡。 (5)极点在单位圆与负实轴的交点，对应的暂态响应c(kT)是以2T为周期正负交替的等幅振荡。 (6)极点在单位圆外的负实轴上，对应的暂态响应c(kT)是以2T为周期正负交替的发散振荡。 2.7.1 离散系统动态特性指标的提法及限制条件 动态特性主要是用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。 例 某离散系统如下图所示，分析该系统的过渡过程。 设系统输入是单位阶跃函数 解：(1)设 K=1，T=τ=1；则 从上述数据可以看出，系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程具有衰减振荡的形式，故系统是稳定的。其超调量约为40%，且峰值出现在第3、4拍之间，约经12个采样周期过渡过程结束，如下图曲线a所示。 (2)现将图中的保持器去掉，k=1，T=τ=1；则 由以上数据可知该二阶离散系统仍是稳定的，超调量约为21%，峰值产生在第3拍，调整时间为5拍，如上图曲线b所示。可见，无保持器比有保持器的系统的动态性能好。这是因为保持器有滞后作用所致。 (3)现将图中保持器去掉，设K=5，T=τ=1，则 由上面数据可以看出，当K=5，T=τ=1时，没有保持器的二阶系统是不稳定的，且是正负交替的发散式振荡较剧烈。 但我们知道，对于二阶的连续系统无论K为何值都是稳定的，而采样控制系统则不然。 以上说明，利用Z变换本身含有时间概念的特点，分析采样控制系统的运动特性是很方便的，且很适用于计算机。 2.7.2 极点与零位置与时间响应的关系 1．极点位于实轴 例 已知数字滤波器 2．极点为复根 复极点位置与系统响应之间关系 例：试分析z平面上4对共轭复数极点对应的脉冲响应 测验: * 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T 10T 11T 12T 13T 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 y(t) t ts 图 线性离散系统的单位阶跃响应 -1 1 -j j jIm Re 0 不同位置的实极点与脉冲响应的关系 设计线形离散系统，应该尽量选择在Z平面的右半圆内，尽量靠近原点。 超调量 上升时间 峰值时间 调节时间 图 系统阶跃响应的采样 图 系统阶跃响应特性 r(t) e(t) e*(t) y(t) T 图 离散系统 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 y(t) t a b 图 离散系统的响应曲线 r(t) e(t) e*(t) y(t) T 图 z平面极点分布与脉冲响应（实极点） 稳态值为A 振幅为 的等幅振荡脉冲 单调收敛，很快衰减为0 振荡频率： 振荡幅值与 有关 Pi=0，脉冲响应时间最短，延时一拍 图 z平面极点分布与脉冲响应（复极点）