第6章 汽车行驶安全电控技术 (汽车电子控制技术).pdfVIP

6 汽车行驶安全电控技术 6.1 防抱死制动系统 6.2 驱动防滑调节系统 6.3 车辆稳定性控制系统 6.1 防抱死制动系统 一、概述 汽车安全装置分为主动安全装置和被动安全装置。 主动安全装置：ABS、ASR/TCS、ESP/VSC、EBD、EBA等 被动安全装置：安全气囊SRS、安全带及安全带紧急收缩装置等 防抱死制动系统（Anti-lock Braking System，ABS）：指汽车在制 动过程中能实时判定车轮的滑移率，自动调节作用在车轮上的制动力 矩，防止车轮抱死并取得最佳制动效能的电子装置。 汽车在行驶中遇到危急情况，驾驶人会采取紧急制动，有相当多的交 通事故是由于汽车在紧急制动时车轮抱死，从而导致各种非稳定因素 造成的。ABS就是为消除在紧急制动过程中出现的这些非稳定因素 （诸如侧滑、跑偏、失去转向操纵能力）而研制的。 6.1 防抱死制动系统 对装备常规制动器的汽车，当驾驶人猛踩制动踏板时，车轮很快会处于 “抱死”状态，不但不能实现最佳的制动效果，反而还会带来负效应： （1）由于车轮被抱死，车辆失去操纵性，不能按驾驶人的要求改变行驶 方向以躲避障碍物或行人而造成交通事故。 （2）在非对称附着系数的路面，车轮抱死将丧失直线行驶稳定性，易出 现侧滑、甩尾及急转等危险现象。 （3）车轮抱死时的附着力一般低于路面所能提供的最大附着力，车轮在 全抱死状态的制动距离反而略有增加。 （4）因为车轮被抱死导致轮胎局部急剧摩擦，降低轮胎的使用寿命。 在现代汽车的防抱制动系统 （ABS）已成为法规要求的必备装置之一。 6.1 防抱死制动系统 二、基本理论 路面所能提供的附着力 （即最大纵向、侧向作用力）与附着系数有关，附 着系数μ 定义为路面附着力F 与作用在车轮上的垂直负荷F 之比。 x Z F x  F z φ与轮胎的结构、材料、花纹、气压及路面特性等多种因素有关。 子午线轮胎在干燥路面上附着系数最大，不同路面的附着系数在0.05-1.0 的范围，在冰面上最小，为0.05 左右，其他路况介于这两者之间。 根据汽车的行驶方向可将附着系数分为纵向附着系数φ 和侧向附着系数φ 。 b s 车轮制动时，作用在车轮上的纵向制动力和侧向附着力分别为： F  F F  F x b z y s z 6.1 防抱死制动系统 附着系数还与车轮的滑移/ 滑转率有关。 车轮的滑转/滑移率定义为： v v s  w 100% 驱动 v w v v w s  100% 制动 v s在[ -100％，+100％]范围内变化。s在[ -100％，0％）为驱动工况，其 轮速大于车速，车轮相对地面滑转，s值称为滑转率。 s在 （0，100％]为 制动工况，车速大于轮速，车轮相对地面滑移，s值称为滑移率。 几个特殊点s=0，s = -100％ 和s=100％分别对应车轮自由滚动、车轮纯 空转和车轮被完全抱死状态。 6.1 防抱死制动系统 车轮的滑移率与纵向、横向附着系数间的关系如下图。不同的路面特性、 轮胎参数及轮胎的侧偏角都会影响φ—s 曲线。 防抱制动系统 （ABS）把车轮的滑移率控制在临界点s 附近，使路面附着 ｋ 性能得到最充分发挥，既能使路面提供最大的制动力，又能提供足够大的 侧向附着力，满足车辆制动时直线行驶稳定性和操纵稳定性。 6.1 防抱死制动系统 三、防抱死制动系统的组成 ABS主要由轮速传感器、