角膜移植同步缝合器研究.pdfVIP

角膜移植同步缝合器 李成样，杨洋 北京航空航天大学机械工程及自动化学院．北京100083 捕簧：本文首先介绍了角膜移植手术中缝合技术的发展现状。在分析医生手工缝舍动作和手 术要求的基础上，介绍了角膜移植缝合方法、连续缝合器、间断缝合器．详细说明了同步缝 合器的设计方案、工作过程和原理，该研究为角膜移植机器人的发展莫定了基础。 关键词：角膜移植，自动缝合，同步缝台 MechanismforCorneal Synchronal Suturing Grafting LICheng-xiang，YANGYang i00083，China) Astxonaufics,Bci口mg Abstract：Inthis status oil paper,th*present operationwas ofsuturingt比hniquecom∞]grafting actimasandthe discussedfirstly．Onthebasisofanalyzingthemanualop删on requtrnncnts,the ofthe comcal paperintroducedthemethod suturingforgrafting,sequcatiaIsuturMgm氍h,mism and the and mechanism，andexplaineddesign inten”ptedsuturing scheme，workingprocess ofthe mdetailTheresearch§tabllshcdthe operatingprinciplesynchronal mmring腓chanism baseforthedevelopmentofcomeal graftingrobot． sunⅡing,synchtomls曲矾ng Keywords：corl刊grafting,automatic l引言： 近年来．随着现代医学技术的发展，人体器官移植运渐发展起来，角膜移植是其中之一， 而且成功宰居各种器官移植之首。角膜移植手术是用人类的透明角膜材料，替换病变的不透 明角膜，以达到增进视力或治疗某些角膜疾患的显徽外科手术。角膜移植手术有报高的精度 和稳定性要求，而由于工作疲劳和能力所限，医生的手工手术通常不能完全符合这两个手术 因素要求．易造成术后散光等并发症。而现代机器人技术的发展使得机器人的运动精度可以 达到纳米数量级-并且机器人的稳定性是人所不能比拟的．因此，由机器人代碧医生进行角 膜移植手术成为可能．缝合扎针机构作为角膜移植机器人的基础．其设计方寨是机嚣^设计 的关键。在传统的角膜移植手术中，医生首先在病变角腱上钻切植床．再植入事先制备的健 康角膜植片(直径约5～6mm)：然后由医师手工缝合，线迹要求均匀对称分布．整个过程 如图1所示。 (a)角膜病变(b)钻切植床(c)放置植片(d)缝合 母1角膜移植的过程 2角膜缝合 2 1角膜缝合过程和特点 角膜缝合的整个过程可以分解为穿针、绕线、打结，放置，调整缝线位置几个于任务．