非线性鲁棒控制在大型微机水轮机调速器上的应用研讨.pdfVIP

非线性鲁棒控制在大型微机水轮机调速器上的应用研究 蔡卫江 陈登山 余纪伟 朱祥 陈晓勇 张太祥 (国电自动化研究院，南京 210003) 【擒要】本文从水轮机引水系统、水轮发电机组和电力网络的统一系统模型出发，应用非线性状态反馈的方法 得到远程输电系统中水轮发电机组调速系统的非线性鲁棒控制规律，研究了鲁棒控制规律在大型微机水轮机调速 器上的应用，并和PID控制进行了仿真比较试验，探讨了控制规律在远距离输电系统的安全稳定性方面所起的作 用。 【关键词】调速器非线性鲁棒控制PID控制仿真实验 1引言 针对水电机组的安全稳定控制，目前主要是在励磁系统中增加PSS(电力系统稳定器)附加控制来增 强系统的阻尼，对于这方面的研究和实践也比较多，并且取得了一定的效果．但这些研究大多没有考虑 水轮机调速系统的作用。水轮机调速系统是一个复杂的水、机、电的综合非线性系统，一般控制规律都 是基于水轮发电机组的近似线性化模型设计的，没有考虑系统固有的非线性特性。从而难以适应电力系 统在动态过程中(如系统短路)的最佳调节，因此，研制基于非线性控制规律的水轮机调速器，可以最 大程度地把握系统的非线性特性，代表着水电自动化控制发展的方向。电力大系统具有高维、强非线性 特性。而非线性鲁棒最优控制问题至今仍是国际上前沿的热点和难点。 1999年，国家电力公司科技处进行科研立项，国电自动化研究院和清华大学共同开始研究非线性鲁 棒控制在大型水轮机调速系统上的应用，目前已经取得了一些阶段性成果。经过努力。争取将非线性控 制理论应用到水轮机调速器的工程实践中。发挥其在电力系统稳定控制方面的作用。 2控制对象的系统模型 一般水电站与负荷中心距离很远，通过长距离输电线与系统相连。因此，水轮发电机与系统的联系 近似于单机一无穷大系统。包含引水管道、水轮发电机组和调速器、电力网络的整体系统模型状态方程 为941 △n尸-b[△凡一△P—妒l】 ‘● △辱争△Pm+妒薏(一妒“)圳 (1) 面2专(△y+“+w，) 式中 n卜．角速度； 瓦一水流惯性时间常数； 巧一接力器时间常数； 乃一机组惯性时间常数； l。一导叶开度控制变量； wl——对功率的扰动； M，广对导叶开度的扰动； M中一对控制的扰动。 1245 第一届水力发电技术国际会议论文集(第一卷) 不考虑阻尼和机械摩擦。式中各变量均采用偏差来表示．其中： 导叶开度△爿_=％，转速Ao口=to-tOo，电磁功率A尸#Pe一尸0，机械功率出口#Pm—f神。 3系统模型的线性化 首先对式(1)进行非线性变换，根据微分几何反馈线性化设计原理【2．3一，选择坐标变换 Zl_△叶吾f缈出 勿乏。击(△Pf△Pe)+未知 (2) 祷去(一出pm+ay)一击越 在此坐标变换下，式(2)变成 之2击(△Pm一△P舢-)+丢旧击w- 簪去乏(一尘UPm+Ay一瓦△)；+№)一击△一暑△多iz寸击耽 (3) 之严一矗乏(一△Pm+△y一瓦砖+耽)+壶砖一击△商一去w2+彘比 v=去(△譬△y)一瓦高Ay+瓦高“一击越’ (4) 将式(3)写成矩阵形式，为 J z=_Az+81w+B2v 【y咆