速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划-智能系统学报.PDFVIP

第 １０卷第３期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１０ №．３ ２０１５年６月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｕｎ． ２０１５ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１４０４０３５ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ｔｐ０８５３．００１．ｈｔｍｌ 速度约束下ＰＳＯ 的六自由度机械臂时间最优轨迹规划 李小为，胡立坤，王琥 （广西大学 电气工程学院，广西 南宁５３０００４） 摘　 要：以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件，在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹，为使机 械臂在不同的速度约束下以最短时间运行，提出了粒子群优化速度约束下的时间最优３⁃５⁃３多项式插值轨迹规划方 法。 粒子群算法结构简单、实现容易，参数易调整，直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行ＰＳＯ优化， 并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。 通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间，在机器 人控制平台上进行实时实验，得到关节运动位置、速度、加速度曲线，证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的 时间最优轨迹规划。 关键词：机器人；六自由度机械臂；粒子群优化；轨迹规划；多项式插值；速度约束；时间最优 中图分类号：ＴＰ１８３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１５）０３⁃０３９３⁃０６ 中文引用格式：李小为，胡立坤，王琥． 速度约束下ＰＳＯ 的六自由度机械臂时间最优轨迹规划［Ｊ］． 智能系统学报，２０１５，１０（３）： ３９３⁃３９８． 英文引用格式：ＬＩ Ｘｉａｏｗｅｉ，ＨＵ Ｌｉｋｕｎ，ＷＡＮＧ Ｈｕ． ＰＳＯ⁃ｂａｓｅｄ ｔｉｍｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｓｉｘ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ ｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１５，１０（３）：３９３⁃３９８． ＰＳＯ⁃ｂａｓｅｄ ｔｉｍｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ｓｉｘ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ ｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｗｉｔｈ ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ＬＩ Ｘｉａｏｗｅｉ，ＨＵ Ｌｉｋｕｎ，ＷＡＮＧ Ｈｕ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｇｕａｎｇｘｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｎｉｎｇ ５３０００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｉｎ ｔｈｅ ｊｏｉｎｔ ｓｐａｃｅ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｐｏｉｎｔｓ ｏｎｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｔｏｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆ６⁃ＤＯＦ （ｄｅｐｔｈｏｆｆｉｅｌｄ）ｍａ⁃ ｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ． Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｕｔｓｆｏｒｗａｒｄｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ （ＰＳＯ）⁃ｂａｓｅｄｔｉｍｅｏｐｔｉｍａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｏｆ ｔｈｅ ３⁃５⁃３ｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｍａｋｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｒｍｓｒｕｎ ｉｎｔｈｅ ｓｈｏｒｔｅｓｔ ｔｉｍｅ ａｔ ａ ｃｏｎｓｔｒａｉｎ⁃ ｅｄ ｓｐｅｅｄ． Ｔｈｅ ＰＳＯ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｏｐｔｉｍｉｚｅ ｒｕｎ ｔｉｍｅ ｄｕｅ ｔｏ ｉｔｓ ｓｉｍｐｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ ｅａｓ