永磁伺服电机嵌入式位置检测理论及误差分析-仪器仪表学报.PDF

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 永磁伺服电机嵌入式位置检测理论及误差分析 １ ２ １，２ １ ２ 王淑娴 ，吴治峄 ，彭东林 ，李维诗 ，彭　凯 （１．合肥工业大学仪器科学与光电工程学院　合肥　２３０００９；２．重庆理工大学 机械检测技术与装备教育部 工程研究中心 时栅传感及先进检测技术重庆市重点实验室　重庆　４０００５４） 摘　要：针对现有的永磁伺服电机位置传感器存在成本高、体积大的缺点和新兴的无传感器技术计算复杂及依赖电机参数的不 可靠性问题，提出了绕制时栅线圈检测电机转动位置的方法，但由于绕制时栅线圈检测的方法存在获取信号复杂、测量稳定性 差以及线圈绕制不均匀增加误差的缺点，在此基础上，提出了一种基于隧道磁阻效应（ＴＭＲ）和时栅技术的永磁伺服电机嵌入 式位置检测新方法。在原理分析的基础上，根据行波表达式的理论推导，分析了单路和双路驻波幅值不相等所导致的误差规 律，为检测结构的优化和进一步提高测量精度奠定基础。最后通过实验，验证了嵌入式位置检测理论分析的正确性以及检测方 案的优越性，所提出方法的检测精度较绕制时栅线圈的检测方法提高了３倍，稳定性提高了５倍。 关键词：永磁伺服电机；时栅；位置检测；隧道磁阻效应；嵌入式 中图分类号：ＴＨ７　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４７０．４０ Ｅｍｂｅｄｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓｆｏｒ ｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｓ １ ２ １，２ １ ２ ＷａｎｇＳｈｕｘｉａｎ，ＷｕＺｈｉｙｉ，ＰｅｎｇＤｏｎｇｌｉｎ ，ＬｉＷｅｉｓｈｉ，ＰｅｎｇＫａｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ； ２．ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｅｓｔｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＫｅｙ ＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＴｉｍｅＧｒａｔｉｎｇＳｅｎｓｉｎｇａｎｄＡｄｖａｎｃｅｄＴｅｓｔｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｄｅｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｈｉｇｈｃｏｓｔａｎｄｌａｒｇｅｖｏｌｕｍｅｅｘｉｓｔｉｎｇｉｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｏｆｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ，ａｓｗｅｌｌ ａｓｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙａｎｄｔｈｅｕｎｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｄｕｅｔｏｒｅｌｙｉｎｇｏｎｔｈｅｍｏｔｏｒｐａｒａｍｅｔｅｒｓｅｘｉｓｔｉｎｇｉｎｔｈｅｎｅｗｌｙ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｔｉｍｅｇｒａｔｉｎｇｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｓｅｎｓｏｒｒｅｓｅａｒｃｈｇｒｏｕｐｐｒｏｐｏｓｅｄａｍｅｔｈｏｄｆｏｒｄｅｔｅｃｔｉｎｇｔｈｅｍｏｔｏｒｒｏｔａｔｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎｔｈｒｏｕｇｈｗｉｎｄｉｎｇｔｉｍｅｇｒａｔｉｎｇｃｏｉｌ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｈｒｏｕｇｈｗｉｎｄｉｎｇｔｉｍｅｇｒａｔｉｎｇｃｏｉｌｈａｓｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓ ｏｆｃｏｍｐｌｅｘｓｉ