二维旋转平台下的相机参数标定-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 ２５ 　 ７ 　　 Vol．２５　No．７ 　 　　　　 　　　　　　O ticsandPrecisionEnineerin 年 月 p g g ２０１７ ７ 　 　 　 Jul．２０１７ 文章编号 ( ) 　１００４Ｇ９２４X２０１７０７Ｇ１８９０Ｇ１０ 二维旋转平台下的相机参数标定 ∗ , , , 顾国华 王佳节 陈 钱 钱惟贤 　 ( , ) 南京理工大学 电子工程与光电技术学院 江苏 南京 ２１００９４ : , . , 摘要 针对可旋转相机的参数标定问题 提出了一种基于二维旋转平台的相机成像模型 首先 通过一对坐标系的变换与 , ; , 逆变换 将相机的旋转平移变换关系转换为二维旋转平台纯旋转关系 然后 借助旋转平台读数以及相机到旋转平台的固 , ; , 定变换关系 实现相机内参的精确标定以及任意位置间相机外参的相互转换 最后 利用标定出的相机与旋转平台间变换 . , 矩阵实现不同位置相机参数的转换 相比于传统固定相机的标定方法 本文提出的方法标定获得的相机内参具有更好的 , , . , 收敛性 而且能够标定出相机到旋转平台的变换矩阵 从而实现相机坐标系变换参数的精确计算 实验结果表明 在标定 , , . 模板图像数量相同时 与常用的张氏标定法相比 本文提出的方法标定获得的相机内参具有更快的收敛速度 棋盘格角点 , , . 重投影坐标与实际拍摄图像中棋盘格角点坐标相对比 平均误差约为０．１２ ixel表明该方法具有较高精度 p : ; ; ; 关 键 词 计算机视觉 成像模型 旋转平台 参数标定 　 　 中图分类号: 文献标识码: : / TP３９４．１　　 A　　doi１０．３７８８OPE１８９０ Camera arametercalibrationbasedon p twoＧdimensionalrotatin latform gp ∗