机器人视觉的摄像机外参数自标定方法.PDFVIP

2012 年 11 月 机械科学与技术 November 2012 31 11 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 11 第 卷 第 期 机器人视觉的摄像机外参数自标定方法 周 书 ( ， 4 11100) 湘潭大学能源工程学院 湘潭 周 书 : 。 ， 摘 要 摄像机标定是机器人视觉应用中的重要问题 针对摄像机固定的机器人视觉系统 提出一 。 3 种摄像机外参数的自标定方法 该方法的基本思想是控制机器人末端沿基坐标系的 个坐标轴做 3 ， ， 次平移运动 利用摄像机获取的图像信息 依据摄像机和机器人末端相对于基坐标系之间的位姿 。 ， ， 关系来计算摄像机的外参数 进一步 考虑测量噪声和计算噪声的影响 采用一种坐标轴正交归一 。 : ， 化的方法对标定坐标系的方位进行修正 实验结果表明 该算法具有较好的精度和鲁棒性 可用于 在线标定。 : ; ; ; 关 键 词 机器人视觉 摄像机 外参数 自标定 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)11-1888-05 Exterior Parameter Self-calibration of Camera for Robot Vision Zhou Shu (College of Energy Engineering ，Xiangtan University ，Xiangtan 4 11100) Abstract :Camera calibration is an important element in the application of vision robot． A method of the exterior parameter self-calibration was presented for the robot vision system with a fixed camera． The basic principle of the proposed calibration method is to control the robot end undergo three sets tiny motions along three axes of the base frame respectively ，then use the image information grabbed by the calibrated camera to calculate the exterior param- eters based on the relationship between the camera matrix and the matrix of the robot end to the robot base frame． Moreover ，taking into account the effect of measurement a