3.2 二阶系统的时域分析.ppt

第3章 线性系统的时域分析法 3.3 二阶系统的时域分析 下面研究 对时间响应和系统动态性能指标的影响。 二阶系统的时间响应取决于 和 这两个参数. 显然在系统的振荡性能和快速性之间是存在矛盾的，要使二阶系统具有满意的动态性能，必须选取合适的 和 。通常可根据系统对超调量的限制要求选定 ，然后在根据其它要求来确定 。 小结 掌握二阶系统动态性能指标的计算： 掌握对二阶系统进行改进的方法，区分速度反馈和PD控制的不同，以及对系统动态性能的影响。 4. 过阻尼二阶系统的动态过程分析 有些高阶系统的时间响应往往可用过阻尼二阶系统的时间响应来近似，因此研究过阻尼二阶系统的动态过程分析，有较大的工程意义。 C(t) t o 1 过阻尼响应 目前工程上利用数值解法求出不同 值下的无因次时间，然后制成曲线以供查用；或者利用曲线拟合的方法给出近似计算公式。 过阻尼二阶系统动态性能指标 5. 二阶系统性能的改善 二阶系统超调产生过程 [0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。 [t1,t2]误差信号为负，产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。 [t2,t3]误差信号为负，此时反向修正作用大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。 [t3,t4]误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。 t 1 t 2 t 3 t 4 ) ( t e ) ( t c ) ( t c ) ( t e 二阶系统超调产生原因 [0,t1] 正向修正作用太大，特别在靠近t1 点时。 [t1,t2] 反向修正作用不足。 减小二阶系统超调的思路 [0,t1] 减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t1,t2] 加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 [t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t3,t4] 加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 即在[0,t2] 内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。减去输出的微分或加上误差的微分都具有这种效果。 a. 误差的比例+微分控制(加上误差的微分) 以误差信号 与误差信号的微分信号 的和产生控制作用。简称PD控制。又称微分顺馈 为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和微分顺馈是较常用的校正方法。 b. 输出量的速度反馈控制(减去输出的微分) 将输出量的速度信号 采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号 比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。 + - - - + - a. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶系统的标准形式 比较 2. 不改变无阻尼振荡频率 3. 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 1. 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 b. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶系统的标准形式比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 ⒊ 测速反馈不形成闭环零点 c. 比例+微分控制与速度反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行比例+微分。其中对反馈信号进行比例+微分相当于速度反馈。所以误差的比例+微分控制相当于输出的速度反馈构成的闭环系统再串联比例+微分环节。因此可以将其分别讨论。 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点， 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 例5 设控制系统如图所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定是系统阻尼比为0.5时 的值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 R(s) E(s) - C(s) (a) (b) R(s) E(s) C(s) - - 例1 系统结构图 解：系统（a）的闭环传递函数为 将上式与标准形式相比较得 解得 计算上升时间 （s） 峰值时间 （s） 超调量 调节时间 （s） 系统（b）的