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第6章 第6章 非线性时不变控制系统分析 严格讲，几乎所有的控制系统都是非线性的，线性是在一定范围内和一定程度上对系统的近似描述。 当系统的非线性程度不严重时，一定条件下可以忽略其非线性因素，采用线性方法研究；而当系统非线性程度比较严重时，必须采用非线性控制方法。 对非线性控制系统的研究,主要的分析方法有：相平面法、李亚普诺夫法和描述函数法等。但是这些方法都有一定的局限性，都不能成为分析非线性系统的通用方法。 6.2 非线性系统的特征 6.2.1 非线性系统与线性系统的比较 叠加原理不适用于非线性控制系统。 如果输入是正弦信号，输出不一定是正弦信号，而是一个可以分解为正弦波和无穷多谐波的畸变波形。 非线性控制系统的稳定性，不仅取决于系统的结构和参数，而且与输入信号的幅值和初始条件有关。 非线性控制系统常常产生自振荡。 非稳定线性系统的状态只有当时间趋于无穷时才会达到无穷，而非线性系统的状态可以在有限时间内达到无穷。 6.2.2 非线性系统的固有特征 多平衡点。 极限环。 分叉。 混沌。 非线性系统的性态比线性系统丰富的多，还存在诸如跳跃 式共鸣、次谐波产生、非同步抑制等性态。 6.2.3 非线性系统的主要研究方法 经典非线性控制方法 相平面分析 描述函数 李亚普诺夫稳定性理论 输入输出稳定性理论 非线性控制最新方法 微分几何方法 微分代数方法 滑模变结构控制 逆系统方法 神经网络方法 非线性频域分析法 混沌动力学方法 6.3李亚普诺夫稳定性分析 6.3.1 非线性系统与平衡点 非线性系统 通常可以用以下的非线性微分方程描述一个非线性动力 系统： 自治系统与非自治系统 对于非线性系统，如果 f 与t无关 ，即系统方程可写成 则该系统称为自治系统。 否则，称其为非自治系统。 平衡点 若 对所有的 均成立，则称 为系统 的平衡点。 6.3.2 稳定性概念 设R是围绕平衡点 的一个球域的半径。 系统 ，如果 ，使当 ，对所有 ， ，则平衡点 局部稳定；当系统在平衡点 局部稳定且 时，则平衡点 局部渐近稳定；如果对于所有的 是渐近稳定的，则平衡点 全局渐近稳定。 如果存在两个正整数 和 ，使得对于任意 ， 在平衡点附近某个球域内成立，则平衡点 指数稳定。 6.3.3李亚普诺夫线性化方法 定理6.1 设 是非线性系统 的一个平衡点，其中 连续可微。设 例6.1 单摆方程 6.3.4李亚普诺夫直接方法 如果函数 是正定的，且有连续偏导数，，并且它沿系统任一状态轨线的导数是半负定的（即 ），则称 为系统的李亚普诺夫函数。 例6.3 系统状态空间方程为 6.3.5 基于李亚普诺夫直接方法的系统分析 例6.4 分析非线性系统 定理6.5 自治非线性系统 ， 是该系统的平衡点。设A(x)是系统的雅可比矩阵，则原点渐近稳定的一个充分条件是存在两个正定矩阵P和Q，使对任意 ，矩阵 在原点的某个邻域 上半负定，这时函数 是系统的一个李亚普诺夫函数。如果 是整个状态空间，且 ，则平衡点是全局渐近稳定的。 2) 待定梯度法 例6.5 对以下非线性系统利用待定梯度法找出一个李亚普诺夫函数。 定理6.6 如果在平衡点 的某个邻域内，存在一个具有连续偏导数的标量函数 ，使得 例6.6 分析系统 6.4 输入-输出稳定性 例6.7 分析系统 2）渐近稳定与 稳定的关系