第8章 线性控制系统的分析.ppt

第8章 线性控制系统的分析 8.1 控制系统的数学模型 8.2 时域分析的MATLAB实现 8.3 频域分析的MATLAB实现 8.4 根轨迹分析的MATLAB实现 8.5 稳定性分析的MATLAB实现 8.6 稳态误差分析的MATLAB实现 8.7 线性定常系统分析与设计的图形工具 8.8 综合实例介绍 8.1 控制系统的数学模型8.1.1 创建系统的模型并相互转换 1. 传递函数模型 sys=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出传递函数 sys=tf(num,den,Ts,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建传递函数并设置属性 例8-1 创建连续二阶系统，已知传递函数模型为 num1=5; den1=[1 2 2]; sys1=tf(num1,den1) %创建传递函数 sys1t=tf(num1,den1,inputdelay,2) %创建带延迟环节的传递函数 num2=[0.5 0]; den2=[1 -1.5 0.5]; sys2=tf(num2,den2,-1) %创建脉冲传递函数 2. 零极点增益模型 G=zpk(z,p,k,Ts) %由零点、极点和增益创建模型 G=zpk(z,p,k,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 例：创建 z=-0.5; p=[-0.1+j -0.1-j]; k=2; G=zpk(z,p,k) %创建zpk模型 3. 状态方程模型 G=ss(a,b,c,d,Ts) %由a、b、c、d参数创建模型 G=ss(a,b,c,d,Ts,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 4. 模型的转换 5. 连续系统与离散系统模型的转换 MATLAB控制工具箱提供了c2d、d2c和d2d函数实现连续系统和离散系统的相互转换。 例8-3 创建连续系统的零极点增益模型，并转换为传递函数和状态空间模型，零极点增益模型为 z=-0.5; p=[-0.1+j -0.1-j]; k=2; G=zpk(z,p,k) %创建zpk模型 [num,den]=zp2tf(z,p,k); G11=tf(num,den) %转换为传递函数模型 8.1.2 系统的模型参数 2. 获取模型的参数 （1）获取模型参数的函数 tfdata、zpkdata和ssdata、dssdata函数分别用来获取传递函数模型、零极点增益模型和状态方程模型的参数，这些函数名都是在创建模型的函数名后面加“data”。 （2）获取模型尺寸的函数 n=ndims(sys) %获取模型的维数 d=size(sys,n) %获取模型的参数 d=size(sys,order) %获取模型的阶数 3. 使用get和set函数 （1）set函数 set(sys,property1,value1,property2,value2,…) %设置系统属性 （2）get函数 value=get(sys,property) %获取当前系统的属性 8.1.3系统模型的连接和简化 1. 串联环节 G=series(G1,G2,outputs1,inputs1) 也可以直接使用G=G1*G2 2. 并联环节 G=parallel(G1,G2,in1,in2,out1,out2) 也可以直接使用： G=G1+G2 3. 反馈环节 G=feedback(G1,G2,feedin,feedout,sign) %计算反馈模型 说明：G1和G2模型必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统；sign表示反馈符号，当sign省略或=-1时为负反馈；feedin和feedout分别是G2的输入端口和G1的输出端口，可省略，当省略时G1与G2端口正好对应连接。 4. 复杂模型的连接 （1）对框图中的每个环节进行编号并建立它们的对象模型，环节是指一条单独的通路； （2）建立无连接的状态空间模型，使用append函数实现，append的命令格式如下： G=append(G1,G2,G3,…) （3）写出系统的联接矩阵Q Q是联接矩阵，第一列是各环节的编号，其后各列是与该环节连接的输入通路编号，如果是负连接则加负号； （4）列出系统总的输入和输出端的编号，使用inputs列出输入端编号，outputs列出输出端的编号； （5）使用connect函数生成组合后系统的状态空间模型，connect函数的命令格式为： Sys=connect(G,Q,inputs,outputs) 例8-7 根据图8-6所示的模型结构框图计算模型的总传