- 1、本文档共40页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
第8章 线性控制系统的分析
第8章 线性控制系统的分析 8.1 控制系统的数学模型 8.2 时域分析的MATLAB实现 8.3 频域分析的MATLAB实现 8.4 根轨迹分析的MATLAB实现 8.5 稳定性分析的MATLAB实现 8.6 稳态误差分析的MATLAB实现 8.7 线性定常系统分析与设计的图形工具 8.8 综合实例介绍 8.1 控制系统的数学模型8.1.1 创建系统的模型并相互转换 1. 传递函数模型 sys=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出传递函数 sys=tf(num,den,Ts,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建传递函数并设置属性 例8-1 创建连续二阶系统,已知传递函数模型为 num1=5; den1=[1 2 2]; sys1=tf(num1,den1) %创建传递函数 sys1t=tf(num1,den1,inputdelay,2) %创建带延迟环节的传递函数 num2=[0.5 0]; den2=[1 -1.5 0.5]; sys2=tf(num2,den2,-1) %创建脉冲传递函数 2. 零极点增益模型 G=zpk(z,p,k,Ts) %由零点、极点和增益创建模型 G=zpk(z,p,k,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 例:创建 z=-0.5; p=[-0.1+j -0.1-j]; k=2; G=zpk(z,p,k) %创建zpk模型 3. 状态方程模型 G=ss(a,b,c,d,Ts) %由a、b、c、d参数创建模型 G=ss(a,b,c,d,Ts,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 4. 模型的转换 5. 连续系统与离散系统模型的转换 MATLAB控制工具箱提供了c2d、d2c和d2d函数实现连续系统和离散系统的相互转换。 例8-3 创建连续系统的零极点增益模型,并转换为传递函数和状态空间模型,零极点增益模型为 z=-0.5; p=[-0.1+j -0.1-j]; k=2; G=zpk(z,p,k) %创建zpk模型 [num,den]=zp2tf(z,p,k); G11=tf(num,den) %转换为传递函数模型 8.1.2 系统的模型参数 2. 获取模型的参数 (1)获取模型参数的函数 tfdata、zpkdata和ssdata、dssdata函数分别用来获取传递函数模型、零极点增益模型和状态方程模型的参数,这些函数名都是在创建模型的函数名后面加“data”。 (2)获取模型尺寸的函数 n=ndims(sys) %获取模型的维数 d=size(sys,n) %获取模型的参数 d=size(sys,order) %获取模型的阶数 3. 使用get和set函数 (1)set函数 set(sys,property1,value1,property2,value2,…) %设置系统属性 (2)get函数 value=get(sys,property) %获取当前系统的属性 8.1.3系统模型的连接和简化 1. 串联环节 G=series(G1,G2,outputs1,inputs1) 也可以直接使用G=G1*G2 2. 并联环节 G=parallel(G1,G2,in1,in2,out1,out2) 也可以直接使用: G=G1+G2 3. 反馈环节 G=feedback(G1,G2,feedin,feedout,sign) %计算反馈模型 说明:G1和G2模型必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统;sign表示反馈符号,当sign省略或=-1时为负反馈;feedin和feedout分别是G2的输入端口和G1的输出端口,可省略,当省略时G1与G2端口正好对应连接。 4. 复杂模型的连接 (1)对框图中的每个环节进行编号并建立它们的对象模型,环节是指一条单独的通路; (2)建立无连接的状态空间模型,使用append函数实现,append的命令格式如下: G=append(G1,G2,G3,…) (3)写出系统的联接矩阵Q Q是联接矩阵,第一列是各环节的编号,其后各列是与该环节连接的输入通路编号,如果是负连接则加负号; (4)列出系统总的输入和输出端的编号,使用inputs列出输入端编号,outputs列出输出端的编号; (5)使用connect函数生成组合后系统的状态空间模型,connect函数的命令格式为: Sys=connect(G,Q,inputs,outputs) 例8-7 根据图8-6所示的模型结构框图计算模型的总传
文档评论(0)