第8章 非线性控制系统分析8.3.ppt

例2：具有死区特性的非线性系统分析。设系统开始处于静止状态。 k=1 2 0 r e c + - x 1. 用相平面法分析系统在输入r(t) = 4.1(t)时的运动情况。2. 如果发生自持振荡 ，求自持振荡的周期和振幅。 8.3 相平面法 （4,0） 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 稳定的极限环（P465) 0 ※积分法: 回顾 8.3 相平面法 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 求相平面上任意两点间的时间. 例2：具有死区特性的非线性系统分析。设系统开始处于静止状态。 k=1 2 0 r e c + - x 1. 用相平面法分析系统在输入r(t) = 4.1(t)时的运动情况。2. 如果发生自持振荡 ，求自持振荡的周期和振幅。 8.3 相平面法 （4,0） 稳定的极限环（P465) 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 例3：具有继电器特性的非线性系统分析。 r=0 e c + - x 1. 求初始值 ， 的 平面的相轨迹。 2 0 1 8.3 相平面法 2. 计算相轨迹旋转一周所需时间。 C A D 开关线都是如此？ 稳定的极限环（P465) 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 2. 若M=0.5，画起始于 ， 的相轨迹； 例4(2008)：非线性控制系统如下图所示。图中， 1.以为相变量，写出相轨迹分区运动方程； 8.3 相平面法 3. 利用相轨迹计算稳态误差及超调量。 ※按照信号流向与传输关系 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 观察题 8.3 相平面法 P477 8-7 (1)(2) ，且设输出初始值为0 作业 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 4)开关线方程 2) 线性部分 1) 非线性部分 其中， I 区： 抛物线方程 II 区： 解: r e c - x u 0 -1 x 1 u 3) 运动方程 5)相轨迹方程 已知 ， 。设输出初始值为0分别讨论系统运动。 简略演示 P477 8-7 ※按照条件方程 ※按照信号流向 与传输关系 8.3 相平面法 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 相轨迹 开关线 6)初始值（1,0） r e c - x u 0 -1 x 1 u ※前一线性区域相轨迹到达开关线处的交点即下一线性区的初始值 已知 ， 。设输出初始值为0分别讨论系统运动。 P477 8.3 相平面法 五、 ※非线性系统的相平面分析 (P460) 简略演示 （1,0） （1,0） 例：具有滞环继电特性的非线性控制系统 Ⅰ区： Ⅱ区： r e c + - u M h 0 + - τ= 0 K M -K M Ⅰ Ⅱ 0 h -h 开关线: 非线性环节: 线性方程: 演示 8.3 相平面法 0 h -h Ⅰ Ⅱ K M -K M 0 h -h Ⅰ Ⅱ K M -K M 例：具有滞环继电特性的非线性控制系统 r e c + - u M h 0 + - τ0 演示 Ⅰ区： Ⅱ区： 开关线: 8.3 相平面法 第8章 非线性控制系统分析 熟练掌握典型线性二阶系统的相平面图及其特征； ※ ※正确求出开关线方程； 非线性系统在每个线性区的相轨迹方程以及初始值. ※ ※如果发生自持振荡，计算振幅和周期。 ※熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性，判断是否产生自振荡； ※ ※正确计算产生自振荡的振幅和频率； 消除自振荡的方法。 描述函数法要求 相平面法要求 常见非线性的运动特性 第8章 非线性控制系统分析 目标实现了吗？ 非线性系统的特点 应用相平面法分析非线性系统稳定性 应用描述函数法分析非线性系统稳定性 主目录 Harbin Engineering University 例1.已知某二阶线性系统运动方程为 ， 。设输入为阶跃信号，R为常数， 则系统的稳态误差为 ○ A．0 ；　 B． ； C．不确定 ； D． 。 自测题 例2.设某非线性控制系统如图所示。 1．试用描述函数法分析当a=1，b=2，K=16时系统的稳定性 。 2．若系统存在自持振荡，计算自持振荡的频率和振幅 。 3．简单阐述消除自持振荡的方法 。 （注：带死区