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* 第五章　刚体的定轴转动 刚体——任意两质元间距离保持不变的物体 刚体的运动: ③复合运动——平动＋转动 ①平动——各质元运动状态相同 ②转动——各质元绕同一轴作圆周运动 (理想模型) 本章： 刚体转动的描述 定轴转动定律 转动中的功和能 定轴转动的角动量守恒定律 §5.1 刚体转动的描述 ? ——最简单情况：定轴转动 同Chap.1 “圆周运动” ? 角速度的矢量表示法： 大小：? 方向：//转轴, 符合右手螺旋 Ｏ 线速度： 验证： 大小： 方向： Note: ?r? 圆周切向 [例5-1] 已知： 求： 解： §5.2 定轴转动定律 M=J? ①M=∑Mi =∑(?)Fi??ri? 合外力矩 转动惯量 角加速度 Notes: Mi方向与所设转动正方向一致为正，相反为负. 几个力同时作用在一个具有固定转轴的刚体上，如果这几个力的矢量和为零，则此刚体 (A)必然不会转动． (B)转速必然不变． (C)转速必然改变． (D)转速可能不变，也可能改变． 答案： (D) 若矢量和不为零，结果？ [思考] [例5-2] ②刚体的重力矩等于刚体全部质量集中于质心时所产生的重力矩. 重力矩大小： e.g. 细杆质量m, 长L 从水平到竖值： ③J=∑?miri2 转动惯量 ?mi——第i质元的质量 ri ——第i质元到转轴的距离 e.g. 对OO?轴： SI单位：kg?m2 有两个半径相同、质量相等的细圆环A和B，A环的质量分布均匀，B环不均匀，它们对通过环心并与环面垂直的轴的转动惯量分别为JA和JB，则 (A)JAJB (B)JAJB (C)JA=JB (D)不能确定 答案： (C) 若是两个圆盘呢？ [思考] [例5-3] J的大小依赖于刚体质量相对于转轴的分布. 细杆质量m,长L 对于 轴：J=mL2/3 J的物理意义: 表征刚体转动惯性的大小. e.g. 对于 轴：J=mL2/12 [例5-4] 已知圆盘转动惯量J，初角速度?0 　　　阻力矩M=-k? (k为正的常量) 求:角速度从?0变为?0/2所需的时间 解： 转动定律： 角速度从任意值?变为?/2所需的时间? [思考] 飞轮转动惯量J，初角速度?0，阻力矩的大小与角速度的平方成正比，比例系数为k(k为正的常量)求：⑴当?=?0/3时，角加速度?=？⑵从开始制动到?=?0/3时所转过的角度． 解： ⑴按题意 M=-k?2 ⑵转动定律： [例5-5] [思考] 所经过的时间? [例5-6] 已知:滑轮质量M、半径R、 转动惯量J=MR2/2 物体质量m，v0=0 忽略绳子质量 绳、轮之间无滑动 求:物体下落时的v～t关系 解： 受力图： 对物体：　　　　　　　　　　 对滑轮：　　　　 ①②→ Note: T mg ① ② [思考] ①下落距离和时间的关系? ③滑轮质量M=0时, 加速度为多少? ②角加速度?=? 将细绳绕在一个具有水平光滑轴的飞轮边缘上, 在绳端挂一质量为m的重物时, 飞轮的角加速度为?1, 如果以拉力2mg代替重物拉绳, 则飞轮的角加速度?2将 2?1. (填“大于”、“等于”或“小于”) 解： 挂重物时： TR=J?1 以拉力代替时： 2mgR=J?2 mgT ? ?22? 1 [例5-7] 质量为m、半径为R的圆盘可绕通过其直径的光滑固定轴转动，转动惯量J=mR2/4，设圆盘从静止开始在恒力矩M作用下转动，则t秒后圆盘边缘上B点的at=??????，an=?????. B R [例5-8] ? at=R?=4M/mR ⑵ ? an=R?2=16M2t2/m2R3 ⑴ 解： M恒定? ?恒定 ?=M/J=4M/mR2 ?= ?t=4Mt/mR2 §5.3 转动中的功和能 1.力矩的功 对于?－?+d?，有 (垂直于转轴的截面) ? ? d? 对于?1? ?2 ，有 ——力矩的功 Ｍ有正负 Note: 2.转动动能 3.转动动能定理 转动定律： 刚体转动动能的增量 合外力矩的功 (转动动能定理) 4.刚体的重力势能 ——等于刚体全部质量集中于质心时的重力势能 刚体也是质点系, 可用功能原理、机械能守恒定律等来处理刚体系的功－能问题. Note: 重力势能大小： 细杆质量m, 长L [例5-9] ? Ｏ 细杆质量m、长L、对Ｏ轴的转动惯量J=mL2/3,开始时水平静止.Ｏ轴光滑.求:杆下摆?角时,?=? 解： 杆－地球系统：Ep+Ek=const. 令水平位置Ep=0，则有 [思考] ①用转动动能定理 求解? ②用转动定律求解? §5.4 定轴转动的角动量守恒 ? 1.质点对固定轴的角动量 ②L正